【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检测，具体而言，涉及一种桥梁的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、桥梁作为交通运输的重要基础设施，其安全性和可靠性直接关系到公共交通的安全与顺畅。随着桥梁使用年限的增加，结构疲劳、自然侵蚀、环境污染等多重因素，往往会导致桥梁出现裂缝、锈蚀、涂层脱落、小型结构件缺失等缺陷。这些缺陷如果不能得到及时的检测和修复，就极有可能引发缺陷的进一步恶化，甚至造成严重的安全事故。
2、目前主要依靠人工进行桥梁缺陷检测，人工检测时通常需要配备至少一台桥梁检查车和数名专业的检测员，通过肉眼对桥梁缺陷进行勘察。然而，人工检测在耗费大量时间和人力的同时，其检测结果也主要依赖于检测人员的经验和主观判断，导致目前桥梁检测的效率和精度很难得到保障。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是如何提高桥梁检测的效率和精度。
2、为解决上述问题，本专利技术提供一种桥梁的检测方法，包括：
3、基于已获取的桥梁尺寸参数和无人机成像参数，确定无人机的目标数量，其中，所述无人机用于获取检测信息，所述检测信息包括桥梁图像和无人机运行信息；
4、响应于所述无人机发出的所述检测信息，基于所述无人机运行信息确定所述桥梁图像对应的拍摄位置；
5、将所述桥梁图像输入到预设的缺陷识别模型中，得到存在桥梁缺陷的目标图像，并基于所述目标图像对应的所述拍摄位置确定所述桥梁缺陷对应的缺陷位置。
6、可选地，所述无人机对应的成像中心与预设的桥梁检测
7、当所述无人机的预设飞行方向与所述第二方向一致时，基于所述预设距离和所述成像角度确定所述无人机沿所述第一方向的第一成像距离；
8、根据所述第一长度、所述第一成像距离和预设分布策略确定所述目标数量，其中，所述预设分布策略包括所述无人机沿所述第一方向分布，相邻的两个所述无人机的所述成像中心之间对应的成像间隔小于或等于所述第一成像距离。
9、可选地，所述无人机运行信息包括飞行时长；所述响应于所述无人机发出的检测信息，基于所述无人机运行信息确定所述桥梁图像对应的拍摄位置，包括：
10、以所述第一方向和所述第二方向的交点为原点建立第一平面坐标系，并基于所述成像间隔确定每个所述成像中心沿所述第一方向的第一坐标值，其中，每个所述无人机在飞行时所述成像中心对应的所述第一坐标值保持不变；
11、根据所述飞行时长和预设飞行速度确定每个所述成像中心沿所述第二方向的第二坐标值；
12、基于所述第一坐标值和所述第二坐标值得到所述拍摄位置，并基于所述飞行时长将所述无人机获取的所述桥梁图像与对应的所述拍摄位置相关联。
13、可选地，在所述根据所述飞行时长和预设飞行速度确定每个所述成像中心沿所述第二方向的第二坐标值之前，还包括：
14、根据所述预设距离和所述成像角度确定所述无人机沿所述第二方向的第二成像距离；
15、基于所述预设飞行速度和所述第二成像距离确定目标加速度，其中，所述目标加速度用于约束所述无人机的当前飞行速度达到所述预设飞行速度时，所述第二坐标值小于或等于所述第二成像距离的一半；
16、控制所述无人机在预设悬停位置按照所述目标加速度沿第二方向飞行，当所述无人机的当前飞行速度达到所述预设飞行速度时开始计时，得到所述飞行时长。
17、可选地，所述将所述桥梁图像输入到预设的缺陷识别模型中，得到存在桥梁缺陷的目标图像，包括：
18、按照预设采样间隔对所述无人机获取的多张所述桥梁图像进行采样，得到采样图像；
19、当所述缺陷识别模型识别到所述采样图像中存在所述桥梁缺陷时，将所述采样图像作为所述目标图像，其中，所述目标图像中包括所述桥梁缺陷对应的缺陷标识。
20、可选地，所述桥梁图像对应的图像中心与所述成像中心重合；所述基于所述目标图像对应的所述拍摄位置确定所述桥梁缺陷对应的缺陷位置，包括：
21、以所述图像中心为原点建立第二平面坐标系，其中，所述第二平面坐标系将所述目标图像划分为四个象限区域；
22、基于所述缺陷标识对应的缺陷中心所处的所述象限区域，确定所述缺陷中心在所述第二平面坐标系中的目标位置，并基于所述拍摄位置对所述目标位置进行坐标转换，得到所述缺陷中心在所述第一平面坐标系中的所述缺陷位置。
23、可选地，在所述基于所述目标图像对应的所述拍摄位置确定所述桥梁缺陷对应的缺陷位置之后，还包括：
24、将所述缺陷位置与所述目标图像进行关联，并利用所述目标图像替换对应的所述桥梁图像。
25、在本专利技术中，获取桥梁尺寸参数和无人机成像参数能够为无人机目标数量的确定提供精准的数据基础，有利于实现对桥梁检测面对应桥梁图像的全面拍摄，在避免遗漏检测信息的同时还有利于提高检测效率。其中，无人机获取的检测信息包括桥梁图像和无人机运行信息，有利于为后续缺陷的识别以及定位提供可靠的依据。接收无人机发出的检测信息后，基于无人机运行信息确定桥梁图像对应的拍摄位置，有利于准确掌握桥梁图像对应的位置信息，实现桥梁图像与拍摄位置的关联，为后续桥梁缺陷目标位置的确定提供了可靠依据。在此基础上，将桥梁图像输入到预设的缺陷识别模型中，筛选出存在桥梁缺陷的目标图像，相较于采用人工进行桥梁缺陷检测的方式，能够避免人员疏忽造成缺陷漏检和错检，极大地提高了桥梁缺陷检测的效率和准确率。在筛选出存在桥梁缺陷的目标图像后，基于目标图像对应的拍摄位置确定桥梁缺陷对应的缺陷位置，进一步对桥梁缺陷进行精准定位，全面提高桥梁缺陷检测的高效性、精准性以及可靠性。
26、本专利技术还提供一种桥梁的检测装置，包括：
27、第一确定模块，用于基于已获取的桥梁尺寸参数和无人机成像参数，确定无人机的目标数量，其中，所述无人机用于获取检测信息，所述检测信息包括桥梁图像和无人机运行信息；
28、第二确定模块，用于响应于所述无人机发出的所述检测信息，基于所述无人机运行信息确定所述桥梁图像对应的拍摄位置；
29、缺陷检测模块，用于将所述桥梁图像输入到预设的缺陷识别模型中，得到存在桥梁缺陷的目标图像，并基于所述目标图像对应的所述拍摄位置确定所述桥梁缺陷对应的缺陷位置。
30、本专利技术提供的桥梁的检测装置与所述桥梁的检测方法相较于现有技术的优势基本相同，在此不再赘述。
31、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器和处理器；
32、所述存储器用于存储计算机程序；
33、所述处理器用于当执行所述计算机程序时，实现如上所述的桥梁的检测方法。
34、本专利技术提供的电子设备与所述桥梁的检测方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种桥梁的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的桥梁的检测方法，其特征在于，所述无人机对应的成像中心与预设的桥梁检测面间隔预设距离；所述无人机成像参数包括成像角度；所述桥梁尺寸参数包括沿所述桥梁检测面第一方向的第一长度，以及沿所述桥梁检测面第二方向的第二长度，所述第一方向和所述第二方向相互垂直；所述基于已获取的桥梁尺寸参数和无人机成像参数，确定无人机的目标数量，包括：
3.根据权利要求2所述的桥梁的检测方法，其特征在于，所述无人机运行信息包括飞行时长；所述响应于所述无人机发出的检测信息，基于所述无人机运行信息确定所述桥梁图像对应的拍摄位置，包括：
4.根据权利要求3所述的桥梁的检测方法，其特征在于，在所述根据所述飞行时长和预设飞行速度确定每个所述成像中心沿所述第二方向的第二坐标值之前，还包括：
5.根据权利要求3所述的桥梁的检测方法，其特征在于，所述将所述桥梁图像输入到预设的缺陷识别模型中，得到存在桥梁缺陷的目标图像，包括：
6.根据权利要求5所述的桥梁的检测方法，其特征在于，所述桥梁图像对应的图像中
7.根据权利要求5所述的桥梁的检测方法，其特征在于，在所述基于所述目标图像对应的所述拍摄位置确定所述桥梁缺陷对应的缺陷位置之后，还包括：
8.一种桥梁的检测装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的桥梁的检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种桥梁的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的桥梁的检测方法，其特征在于，所述无人机对应的成像中心与预设的桥梁检测面间隔预设距离；所述无人机成像参数包括成像角度；所述桥梁尺寸参数包括沿所述桥梁检测面第一方向的第一长度，以及沿所述桥梁检测面第二方向的第二长度，所述第一方向和所述第二方向相互垂直；所述基于已获取的桥梁尺寸参数和无人机成像参数，确定无人机的目标数量，包括：
3.根据权利要求2所述的桥梁的检测方法，其特征在于，所述无人机运行信息包括飞行时长；所述响应于所述无人机发出的检测信息，基于所述无人机运行信息确定所述桥梁图像对应的拍摄位置，包括：
4.根据权利要求3所述的桥梁的检测方法，其特征在于，在所述根据所述飞行时长和预设飞行速度确定每个所述成像中心沿所述第二方向的第二坐标值之前，还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：黄剑阳，高波，江恒心，张泽清，徐振峰，余蓓蓓，秦俊鑫，吴雄飞，
申请(专利权)人：中铁九桥工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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