一种移动机器人的建图方法、装置及移动机器人制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种移动机器人的建图方法、装置及移动机器人。方法包括：获取图像采集设备所采集的场景图像；确定场景图像中所包括目标对象与移动机器人的初始位置关系；基于初始位置关系控制移动机器人向目标对象移动；基于图像采集设备当前采集的图像确定目标对象和移动机器人的目标位置关系；基于探索地图中各子区域的范围、各目标位置关系以及各目标位置关系对应的移动机器人位置，确定各目标对象在对应子区域中的位置信息；基于各位置信息、各个目标对象的类型以及预设的类型与场景语义信息之间的对应关系，确定各个子区域的场景语义信息，得到包括场景语义信息的探索地图。这样，可以提高所建立的探索地图包括的场景语义信息的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，特别是涉及一种移动机器人的建图方法、装置及移动机器人。

技术介绍

1、随着人工智能技术的不断发展，移动机器人被广泛应用于各类场景中。例如，工厂中，利用巡检机器人进行巡检；家庭中，利用扫地机器人清扫地面等。在首次进入某个工作区域时，移动机器人通过对该工作区域进行探索，建立该工作区域的slam(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与建图)地图，即探索地图。并且，为了便于依据所建立的探索地图进行场景模式决策，移动机器人可以建立该工作区域的包括场景语义信息的探索地图。

2、在相关技术中，在控制移动机器人对工作区域进行探索的过程中，可以获取移动机器人的图像采集设备实时拍摄各个位置的图像，并基于上述图像，确定移动机器人当前所在位置的场景语义信息，之后将该场景语义信息增加到探索地图中，得到工作区域的包括场景语义信息的探索地图。

3、在上述建图方式中，利用预先训练的深度学习模型对拍摄到的图像进行场景分类，或者根据识别到图像中的目标对象的对象类型，确定该对象类型对应的场景，都是基于移动机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种移动机器人的建图方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置关系包括初始角度和初始距离；所述初始角度为所述目标对象和所述移动机器人之间的连线方向与所述移动机器人的当前前进方向之间的角度；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述初始距离以及所述预设图像采集设备的设备参数，计算所述移动机器人的移动距离之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备为单目相机；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述映射关系的建立方式，包括：

<...

【技术特征摘要】

1.一种移动机器人的建图方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置关系包括初始角度和初始距离；所述初始角度为所述目标对象和所述移动机器人之间的连线方向与所述移动机器人的当前前进方向之间的角度；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述初始距离以及所述预设图像采集设备的设备参数，计算所述移动机器人的移动距离之前，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备为单目相机；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述映射关系的建立方式，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对每个像素点，基于所述设备参数，计算该像素点在所述移动机器人的坐标系中的对应坐标，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述记录各个像素点所对应的水平距离和夹角，得到所述映射关系之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像采集设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡冬，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：