【技术实现步骤摘要】
本申请涉及手眼标定，特别涉及一种手眼标定方法及系统、计算机存储介质及程序产品。
技术介绍
1、在激光焊接领域，通常采用焊缝视觉定位，而图像标定是视觉定位中最主要的一个环节，标定精度的高低直接决定最终的焊接质量。机械手的2d平面视觉定位是焊缝检测过程中最常见的应用，包括平面上的直线焊缝检测、圆形焊缝检测或不规则的曲线焊缝检测等等，而传统的标定方法是机械手移动到ccd拍照位置进行标定，该方法可以通过激光焊接头获取到准确的标定精度。
2、如果机械手需要移动到多个不同拍照位置时，即机械手需要用不同的姿态去拍摄不同的焊缝，比如一个正方体工件需要去定位6个平面上的焊缝，就需要机械手去调整最少6个不同的姿态去拍摄不同平面上的焊缝。如果采用传统的标定方法，即在每个拍摄位置都要进行一次标记点视觉标定，会加大调试的工作量，标定效率较低。
技术实现思路
1、本申请提出一种手眼标定方法及系统、计算机存储介质及程序产品，能够使使手眼标定的效率更高。
2、本申请提出一种手眼标定方法，包括：p>
3、使机械本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手眼标定方法，其特征在于，所述通过视觉标定的方式获得成像平面与第一平面的第一映射矩阵CCD1T平面1包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的手眼标定方法，其特征在于，所述根据第二位姿下识别到的目标点的视觉坐标，换算出该目标点对应的TCP坐标包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的手眼标定方法，其特征在于，所述通过视觉标定的方式获得成像平面与第一平面的第一映射矩阵CCD1T平面1包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的手眼标定方法，其特征在于，基于机械手姿态...
【技术特征摘要】
1.一种手眼标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手眼标定方法，其特征在于，所述通过视觉标定的方式获得成像平面与第一平面的第一映射矩阵ccd1t平面1包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的手眼标定方法，其特征在于，所述根据第二位姿下识别到的目标点的视觉坐标，换算出该目标点对应的tcp坐标包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的手眼标定方法，其特征在于，所述通过视觉标定的方式获得成像平面与第一平面的第一映射矩阵ccd1t平面1包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的手眼标定方法，其特征在于，基于机械手姿态的矢量变换原则，所述第二映射矩阵平面1t平面2的推导公式如下：
6.根据权利要求5所述的手眼标定方法，其特征在于，在第一位姿下，机械手的姿态信息为basetccd1；在第二位姿下，机械手...
【专利技术属性】
技术研发人员：林德育，甘杰家，王祥，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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