【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶测试场景风险分级方法和装置。
技术介绍
1、随着智能网联汽车技术不断进步，自动驾驶的级别逐渐从辅助驾驶级别过渡到完全自动驾驶级别，自动驾驶承担的任务也逐渐增加，因此严格且完善的测试场景成了自动驾驶车辆上路前的必要环节。依据场景风险级别进行测试，可以有效保证测试结果的全面性和设计运行域覆盖范围的完整性，为自动驾驶车辆分级提供了有效依据。
2、现有技术中，对自动驾驶车辆运行场景进行风险分级的理论系统方法仅依靠对外界场景信息的分析。其中，中国专利文献cn110727706a公开了一种面向智能网联汽车测试的风险驾驶场景快速提取与分级方法，主要依据主观评价法对驾驶场景风险等级进行分级，通过专家经验对驾驶场景风险的释义，采用主观和客观的评价，对场景风险分为高、中、低三个等级。中国专利文献cn110020797a利公布了一种基于感知缺陷的自动驾驶测试场景的评价方法，通过不同类型的车载传感器对测试场景的感知程度对测试场景进行分类，以感知程度对每一类测试场景进行风险等级评级。但这些现有的场景风险分级...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶测试场景风险分级方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路状态包括路面附着力、道路结构、道路宽度、车道数量和道路弧度；所述行驶状态包括车辆所处道路位置、车辆行驶速度、车辆行驶速度方向和车辆车身朝向；所述预设加速度策略集合为所述目标车辆所能达到的加速度的集合；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，所述对所述第一可行驶轨迹进行采样，得到轨迹采样信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对每条所述第一...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试场景风险分级方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路状态包括路面附着力、道路结构、道路宽度、车道数量和道路弧度；所述行驶状态包括车辆所处道路位置、车辆行驶速度、车辆行驶速度方向和车辆车身朝向；所述预设加速度策略集合为所述目标车辆所能达到的加速度的集合；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，所述对所述第一可行驶轨迹进行采样，得到轨迹采样信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对每条所述第一可行驶轨迹的轨迹采样信息进行分级，得到所述第一可行驶轨迹的分级结果，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：曹耀光，龚天洋，杨世春，冯鑫杰，许靖云，于秀敏，杜耀东，王天琦，李依楠，张菊芳，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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