【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业机器人，特别是涉及一种工业机器人的健康状态确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、工业机器人被广泛用于工业生产，工业机器人的健康状态会直接影响工业生产的稳定运行，因此需要确定工业机器人的健康状态。
2、相关技术中，通常是基于工业机器人在运行过程中的温度、压力、振动、电流等状态参数对工业机器人的健康状态进行确定；然而，随着工业生产对生产精度要求的提高，基于上述状态参数确定的工业机器人的健康状态的精准度难以满足工业生产对生产精度的要求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述工业机器人的健康状态的精准度难以满足工业生产对生产精度的要求的技术问题，提供一种能够提高工业机器人的健康状态的精准度的工业机器人的健康状态确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种工业机器人的健康状态确定方法，包括：
3、获取所述工业机器人在至少一个运行节拍中的每个运行节拍下的实际末端轨迹
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【技术保护点】
1.一种工业机器人的健康状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人具有多个关节；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工业机器人的各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的健康状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人具有多个关节；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工业机器人的各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据包括所述工业机器人在所述运行节拍的各个时间点下的实际位置；所述设定...
【专利技术属性】
技术研发人员：张燕忠，张凯，贺毅，冯子远，左志军，吴车，姚维兵，
申请(专利权)人：广州明珞装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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