【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业机器人，特别是涉及一种工业机器人的健康状态确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、工业机器人被广泛用于工业生产，工业机器人的健康状态会直接影响工业生产的稳定运行，因此需要确定工业机器人的健康状态。
2、相关技术中，通常是基于工业机器人在运行过程中的温度、压力、振动、电流等状态参数对工业机器人的健康状态进行确定；然而，随着工业生产对生产精度要求的提高，基于上述状态参数确定的工业机器人的健康状态的精准度难以满足工业生产对生产精度的要求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述工业机器人的健康状态的精准度难以满足工业生产对生产精度的要求的技术问题，提供一种能够提高工业机器人的健康状态的精准度的工业机器人的健康状态确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种工业机器人的健康状态确定方法，包括：
3、获取所述工业机器人在至少一个运行节拍中的每个运行节拍下的实际末端轨迹数据；
4、根据所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据和所述工业机器人的设定末端轨迹数据，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息；
5、基于所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的健康状态。
6、在其中一个实施例中，所述工业机器人具有多个关节；
7、所述获取所述工业机器人在
8、获取所述工业机器人的各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据；
9、基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据。
10、在其中一个实施例中，所述获取所述工业机器人的各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，包括：
11、获取所述工业机器人的各个关节在所述每个运行节拍的各个时间点下的关节角度、关节角速度和关节角加速度；
12、将每个关节在所述每个运行节拍的各个时间点下的所述关节角度、所述关节角速度和所述关节角加速度，作为所述工业机器人的各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据。
13、在其中一个实施例中，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
14、针对每个运行节拍，基于所述各个关节在所述运行节拍的各个时间点下的关节角度、关节角速度和关节角加速度，确定所述工业机器人在所述各个时间点下的实际位置；
15、基于所述工业机器人在所述各个时间点下的实际位置，得到所述工业机器人在所述运行节拍下的实际末端轨迹数据。
16、在其中一个实施例中，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
17、针对每个运行节拍，在所述运行节拍的各个时间点中，确定插补起始时间点和插补结束时间点；
18、基于所述各个关节在所述插补起始时间点与所述插补结束时间点下的关节角度、关节角速度和关节角加速度，对所述各个关节在所述插补起始时间点与所述插补结束时间点之间的关节角度、关节角速度和关节角加速度进行插补处理，得到所述各个关节在所述运行节拍中的插补后运动数据；
19、基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的插补后运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据。
20、在其中一个实施例中，所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据包括所述工业机器人在所述运行节拍的各个时间点下的实际位置；所述设定末端轨迹数据包括所述工业机器人在一个运行节拍的各个时间点下的设定位置；
21、所述根据所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据和所述工业机器人的设定末端轨迹数据，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息，包括：
22、针对每个运行节拍，确定所述运行节拍下的实际末端轨迹数据中的各个实际位置，与所述设定末端轨迹数据中的各个设定位置之间的距离值；
23、针对每个运行节拍，确定所述运行节拍下的实际末端轨迹数据中的各个实际位置，与所述设定末端轨迹数据中的各个设定位置之间的距离值；
24、针对每个实际位置，将所述实际位置对应的距离值中，对应的数值小于其余距离值的数值的距离值，确定为所述实际位置对应的位置残差值；
25、将所述各个实际位置对应的位置残差值，确定为所述运行节拍对应的位置残差信息。
26、在其中一个实施例中，所述基于所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的健康状态，包括：
27、基于所述工业机器人在各个运行节拍下的位置残差信息，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下对应于健康指标的监测值；所述健康指标用于表征所述工业机器人的实际末端轨迹数据相对于所述设定末端轨迹数据的偏离情况；
28、基于所述工业机器人在所述每个运行节拍下对应于所述健康指标的监测值，以及所述工业机器人对应于所述健康指标的参考值，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的健康度；
29、基于所述工业机器人在所述每个运行节拍下的健康度，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的健康状态。
30、第二方面，本申请还提供了一种工业机器人的健康状态确定装置，包括：
31、末端轨迹数据的获取模块，用于获取所述工业机器人在至少一个运行节拍中的每个运行节拍下的实际末端轨迹数据；
32、位置残差信息的确定模块，用于根据所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据和所述工业机器人的设定末端轨迹数据，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息；
33、机器人健康状态确定模块，用于基于所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的健康状态。
34、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
35、获取所述工业机器人在至少一个运行节拍中的每个运行节拍下的实际末端轨迹数据；
36、根据所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据和所述工业机器人的设定末端轨迹数据，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息；
37、基于所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息，确定所述工业机器人在所述每个运行节拍下的健康状态。
38、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39、获取所述工业机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人的健康状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人具有多个关节；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工业机器人的各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据包括所述工业机器人在所述运行节拍的各个时间点下的实际位置；所述设定末端轨迹数据包括所述工业机器人在一个运行节拍的各个时间点下的设定位置；
7.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述工业机器人在所述每个运行节拍下的位置残差信息，确定所述工
8.一种工业机器人的健康状态确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的健康状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工业机器人具有多个关节；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述工业机器人的各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个关节在所述每个运行节拍中的运动数据，得到所述工业机器人在所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据，包括：
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述每个运行节拍下的实际末端轨迹数据包括所述工业机器人在所述运行节拍的各个时间点下的实际位置；所述设定...
【专利技术属性】
技术研发人员：张燕忠，张凯，贺毅，冯子远，左志军，吴车，姚维兵，
申请(专利权)人：广州明珞装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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