【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶车的控制领域，尤其是关于无人驾驶车安全运动鲁棒控制方法。
技术介绍
1、随着车辆工业的快速发展，汽车已经逐渐成为人们出行的重要交通工具，不过也给人们的生命安全和道路拥堵带来了巨大挑战。因此，社会亟需一种更加高效的汽车行驶技术来提高人们的安全出行并降低城市拥堵。无人驾驶车作为高新技术融合的高度智能化产物，不仅是车辆工业未来的发展方向，也是解决交通拥堵，提高出行效率的重要途径。实际应用中，车辆运动控制是无人驾驶车的核心技术之一，直接关系着车辆能否以安全运动状态按照期望路径稳定行驶，是无人驾驶中最基本也是最重要的部分。因此，研究无人驾驶车安全运动状态的稳定跟踪控制方法，对确保车辆行驶的鲁棒性和安全性具有重要意义。
2、目前无人驾驶车运动跟踪控制方法已经取得了一些研究成果，然而还没有解决运动状态的安全性和路径曲率对跟踪性能的影响问题。如果无人驾驶车行驶中不能实现安全的运动状态，可能导致无人驾驶车状态突变而发生碰撞危险；同时，为了提高无人驾驶车鲁棒跟踪性能，需要补偿路径曲率对无人驾驶车运动的影响。到目前为止，还没...
【技术保护点】
1.无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，其特征在于所述步骤1中，无人驾驶车纵向运动模型为：
3.根据权利要求1所述无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，其特征在于所述步骤2中，运动状态约束条件设计如下：
4.根据权利要求1所述无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，其特征在于所述步骤3中，横向动力学跟踪误差系统模型为：
5.根据权利要求1所述无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，其特征在于所述步骤4中，设计曲率扩展状
【技术特征摘要】
1.无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，其特征在于所述步骤1中，无人驾驶车纵向运动模型为：
3.根据权利要求1所述无人驾驶车安全运动状态的鲁棒跟踪控制方法，其特征在于所述步骤2中，运动状态约束条件设计如下：
4.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：党博宇，贾同，杜林青，张永山，左淏淼，黄玺成，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：
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