一种地纹相机标定方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种地纹相机标定方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：将标定纸放置于相机画面中，标定纸上画有棋盘格；对棋盘格的边缘进行识别，得到第一棋盘格边缘图；识别第一棋盘格边缘图中的内点，基于内点坐标和相机参数，确定涂抹范围，改变涂抹范围外像素的颜色，得到第二棋盘格边缘图；识别第二棋盘格边缘图中的角点，检测出棋盘格中的所有角点，完成地纹相机的标定。本发明专利技术通过自动识别画面中相机棋盘格角点进行标定，并且通过自适应涂抹的方式，将画面中其它物体像素颜色改变，消除画面中其它物体的影响。由于不同镜头畸变程度不同，根据相机参数及边缘棋盘格大小，确定涂抹范围，最终达到准确识别棋盘格角点的目的。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及相机标定领域，更具体地，涉及一种地纹相机标定方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、在视觉slam领域，由于单目相机存在畸变，并且因为单目相机没有深度信息，所以无法判断画面中物体大小的尺度，所以需要对相机进行标定，从而确定相机的内参和畸变程度，并且得到像素和真实物理尺寸之间的转换关系。标定相机时使用棋盘格，由于棋盘格是已知物理尺寸且形状固定的标准物，所以通过棋盘格标定，可以消除相机畸变在视觉slam中的影响，并且得到像素和真实物理尺寸之间的转换关系。

2、在目前的技术方案中，均通过人工标定的方法，将相机画面中的点与棋盘格拐点进行一一对应，此种方法浪费人力且准确度差。

技术实现思路

1、本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种地纹相机标定方法、系统、电子设备及存储介质。

2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种地纹相机标定方法，包括：

3、步骤1，将标定纸放置于相机画面中，所述标定纸上画有棋盘格；

4、步骤2，对所述棋盘格的边缘进行识本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种地纹相机标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地纹相机标定方法，其特征在于，所述步骤3中识别所述第一棋盘格边缘图中的内点，基于内点坐标和相机参数，确定涂抹范围包括：

3.根据权利要求2所述的地纹相机标定方法，其特征在于，所述基于多个内点的横纵坐标，分别计算棋盘格的上方涂抹边界、下方涂抹边界、左边涂抹边界和右边涂抹边界，包括：

4.根据权利要求3所述的地纹相机标定方法，其特征在于，所述根据相机参数，计算扩大余量，基于所述扩大余量，对棋盘格的上方涂抹边界、下方涂抹边界、左边涂抹边界和右边涂抹边界进行扩大，包括：</p>

5.根据...

【技术特征摘要】

1.一种地纹相机标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的地纹相机标定方法，其特征在于，所述步骤3中识别所述第一棋盘格边缘图中的内点，基于内点坐标和相机参数，确定涂抹范围包括：

3.根据权利要求2所述的地纹相机标定方法，其特征在于，所述基于多个内点的横纵坐标，分别计算棋盘格的上方涂抹边界、下方涂抹边界、左边涂抹边界和右边涂抹边界，包括：

4.根据权利要求3所述的地纹相机标定方法，其特征在于，所述根据相机参数，计算扩大余量，基于所述扩大余量，对棋盘格的上方涂抹边界、下方涂抹边界、左边涂抹边界和右边涂抹边界进行扩大，包括：

5.根据权利要求1所述的地纹相机标定方法，其特征在于，基于opencv边缘识别方法对所述棋盘格的边缘进行识别，基于shi-tomasi角点检测方法分别对所述第一棋盘格边缘图中的内点...

【专利技术属性】
技术研发人员：于航，李大伟，
申请(专利权)人：法睿兰达科技武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：