【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机,尤其涉及绞车收放缆过程的多目标优化方法和装置。
技术介绍
1、由于海洋储存了大量能量,使得液压绞车在海上作业中得到广泛应用。而海上作业的复杂波浪条件、收放缆速度等因素,均会影响液压绞车在运行过程中的安全性和工作效率。
2、相关技术中,没有综合考虑这些影响因素对液压绞车的收放缆过程的影响,从而降低了液压绞车在运行过程中的安全性和工作效率。
技术实现思路
1、有鉴于此,本公开实施例提供了一种绞车收放缆过程的多目标优化方法和装置,以解决相关技术中存在的问题。
2、本公开实施例的第一方面,提供了一种绞车收放缆过程的多目标优化方法,包括:
3、建立绞车系统的收放缆动力学模型,所述收放缆动力学模型包括缆绳张力模型和收放缆速度模型;
4、分别设计所述缆绳张力模型的恒张力控制器和所述收放缆速度模型的收放缆速度控制器,并基于所述恒张力控制器和所述收放缆速度控制器,构造所述收放缆速度控制器的控制律;
5、基于收放缆过程优化原则,建立
...【技术保护点】
1.一种绞车收放缆过程的多目标优化方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述缆绳张力模型用于描述负载的重量、负载的加速度和波浪干扰对所述绞车系统的运行状态的影响,所述收放缆速度模型用于描述收放缆绳的加速度对所述绞车系统的运行状态的影响;
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述绞车系统至少包括液压马达,所述恒张力控制器用于通过控制所述液压马达的进出口压差,保持所述绞车系统的缆绳张力恒定;所述收放缆速度控制器用于通过控制所述液压马达的流量,控制所述绞车系统的收放缆速度。
4.根据权利要求1所述的方法
...【技术特征摘要】
1.一种绞车收放缆过程的多目标优化方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述缆绳张力模型用于描述负载的重量、负载的加速度和波浪干扰对所述绞车系统的运行状态的影响,所述收放缆速度模型用于描述收放缆绳的加速度对所述绞车系统的运行状态的影响;
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述绞车系统至少包括液压马达,所述恒张力控制器用于通过控制所述液压马达的进出口压差,保持所述绞车系统的缆绳张力恒定;所述收放缆速度控制器用于通过控制所述液压马达的流量,控制所述绞车系统的收放缆速度。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述收放缆速度控制器的控制律包括自适应控制律和鲁棒控制律;
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘迪,段小川,王少萍,尚耀星,石健,
申请(专利权)人:天目山实验室,
类型:发明
国别省市:
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