【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于卫星通信地面站设备领域，尤其涉及一种提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统。
技术介绍
1、现有三轴天线转台在高动态和复杂环境下，跟踪精度易受到传动链齿隙、环境干扰、结构变形等因素影响，难以满足高精度卫星测控需求。传统的单电机驱动方式存在传动链齿隙较大、运动刚度不足等问题，导致天线在快速转动和频繁姿态调整时，无法保持高精度的角跟踪。
技术实现思路
1、针对上述问题，本申请实施例提供了一种提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，本系统最终能实现高速度、高精度跟踪能力。
2、本申请实施例提供了一种提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，包括第一电机系统、第二电机系统以及第三电机系统以及天线伺服控制模块、人机交互界面；
3、方位机构通过第一传动装置与第一双电机系统连接，俯仰机构通过第二传动装置与第二电机系统连接，倾斜台机构通过第三传动装置与第三电机系统连接；
4、所述第一电机系统、第二电机系统均为双电机系统，所述双电机系统包括左电机、右电机、左电机驱动器、右电机驱动器、左行星齿轮减速机、右行星齿轮减速机以及消隙控制算法模块，所述左电机驱动器用来驱动左电机，并带动左行星齿轮减速机转动，所述右电机驱动器用来驱动右电机，并带动右行星齿轮减速机转动，消隙控制算法模块将输入的电流和速度进行消隙算法运算，并将运算结果发送给左驱动器和右驱动器，使左行星齿轮减速机转动、右行星齿轮减速机转动；
5、所述第三电机系统为单电机系统，单电机系统包括依次连接
6、第一电机系统、第二电机系统、第三电机系统均可通过ethercat与天线伺服控制模块相互通信，所述天线伺服控制模块与人机交互界面电性连接。
7、于一实施例中，所述第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置为传动链条，左行星齿轮减速机、右行星齿轮减速机、第三行星齿轮减速机的输出端均与各自的传动链条连接，第一电机系统、第二电机系统的左行星齿轮减速机、右行星齿轮减速机以及第三电机系统的第三行星齿轮减速机均通过各自的传动链条分别带动天线的方位机构、俯仰机构、倾斜台机构转动。
8、于一实施例中，在人机交互界面输入参数，所述天线伺服控制模块将输入参数转化为所述控制指令下发给所述隙控制算法模块。
9、于一实施例中，所述人机交互界面设置有天线转速设定按钮、第一电机系统的开、关按钮、第二电机系统的开、关按钮、第三电机系统的开、关按钮、遥/本控制按钮、警铃按钮、停止按钮、第一电机系统的运行参数显示区、第二电机系统的运行参数显示区、第三电机系统的运行参数显示区。
10、于一实施例中，在所述第一电机系统、所述第二电机系统、所述第三电机系统的运行参数显示区，均包括电机运行状态灯、故障灯及电流显示屏。
11、于一实施例中，所述左行星齿轮减速机和右行星齿轮减速机的输出轴通过连接轴与编码器相连接，所述编码器采集所述输出轴的转动角度。
12、于一实施例中，所述消隙控制算法模块根据左电机和右电机反馈电流进行算法计算，将调节量送入左驱动器和右驱动器，通过速度环自动调节偏置电流，实现两电机反向出力。
13、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
14、本专利技术通过采用双电机消隙技术和高精度行星齿轮减速机，优化驱动装置，实时调整双电机的力矩偏置，消除传动链齿隙，提高传动精度和运动刚度，从而显著提升三轴结构天线转台的角跟踪精度，有效解决了现有技术中齿隙较大、运动刚度不足及传动系统精度和稳定性不高的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，包括第一电机系统、第二电机系统以及第三电机系统以及天线伺服控制模块、人机交互界面；
2.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，所述第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置为传动链条，左行星齿轮减速机、右行星齿轮减速机、第三行星齿轮减速机的输出端均与各自的传动链条连接，第一电机系统、第二电机系统的左行星齿轮减速机、右行星齿轮减速机以及第三电机系统的第三行星齿轮减速机均通过各自的传动链条分别带动天线的方位机构、俯仰机构、倾斜台机构转动。
3.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，在人机交互界面输入参数，所述天线伺服控制模块将输入参数转化为所述控制指令下发给所述隙控制算法模块。
4.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，所述人机交互界面设置有天线转速设定按钮、第一电机系统的开、关按钮、第二电机系统的开、关按钮、第三电机系统的开、关按钮、遥/本控制按钮、警铃按钮、停止按钮、第一电机系统的运行参数显示区、第二
5.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，在所述第一电机系统、所述第二电机系统、所述第三电机系统的运行参数显示区，均包括电机运行状态灯、故障灯及电流显示屏。
6.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，所述左行星齿轮减速机和右行星齿轮减速机的输出轴通过连接轴与编码器相连接，所述编码器采集所述输出轴的转动角度。
7.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，所述消隙控制算法模块根据左电机和右电机反馈电流进行算法计算，将调节量送入左驱动器和右驱动器，通过速度环自动调节偏置电流，实现两电机反向出力。
...【技术特征摘要】
1.一种提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，包括第一电机系统、第二电机系统以及第三电机系统以及天线伺服控制模块、人机交互界面；
2.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，所述第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置为传动链条，左行星齿轮减速机、右行星齿轮减速机、第三行星齿轮减速机的输出端均与各自的传动链条连接，第一电机系统、第二电机系统的左行星齿轮减速机、右行星齿轮减速机以及第三电机系统的第三行星齿轮减速机均通过各自的传动链条分别带动天线的方位机构、俯仰机构、倾斜台机构转动。
3.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，在人机交互界面输入参数，所述天线伺服控制模块将输入参数转化为所述控制指令下发给所述隙控制算法模块。
4.如权利要求1所述的提高三轴天线转台角跟踪精度的控制系统，其特征在于，所述人机交互界面设置有天线转速...
【专利技术属性】
技术研发人员：高阳，
申请(专利权)人：河北威赛特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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