一种车辆环视鱼眼相机参数标定方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆环视鱼眼相机参数标定方法、装置及车辆，包括：步骤S1：在目标车辆四周安装数个鱼眼相机，在每个鱼眼相机镜头范围内采集棋盘格图像数据，并通过PNP计算出内参标定结果；步骤S2：环绕目标车辆车身周围铺上标定布，建立标定布坐标系；在标定布坐标系下的坐标点记为标定布坐标，在鱼眼相机的坐标系中的像素坐标点记为图像坐标，标定布坐标和图像坐标对应形成匹配点对；步骤S3：编写配置文件；步骤S4：通过PNP计算并输出每个鱼眼相机的坐标系到标定布坐标系的旋转矩阵和平移向量，得到外参标定结果。本发明专利技术解决了目前联合标定方法中存在较多先验信息依赖，且步骤冗余繁琐，使投影和成像结果受到较多限制的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像分析，具体而言，涉及一种车辆环视鱼眼相机参数标定方法、装置及车辆。

技术介绍

1、随着计算机视觉技术的不断发展，实时的场景构建和显示成为可能，其中360环视图像在车辆智能驾驶和辅助泊车中被广泛应用。车辆的全景环视拼接首先采集鱼眼相机图像，通过内外参数将其投影到平面，然后利用相邻两个方向图像重叠部分的像素相似性进行拼接。由于鱼眼镜头是一种超广角镜头，其前镜片呈抛物状向镜头前部凸出，视角可接近或等于180°，所以鱼眼相机采集的图像会发生桶形畸变，无法直接拼接使用，为了满足需求，要对鱼眼相机进行精确地校正，包括内参和外参的标定。

2、存在的问题是：目前联合标定方法中存在较多先验信息依赖，且步骤冗余繁琐，使投影和成像结果受到较多限制。

技术实现思路

1、本专利技术解决了目前联合标定方法中存在较多先验信息依赖，且步骤冗余繁琐，使投影和成像结果受到较多限制的技术问题。通过直接在原始的鱼眼图像上采集角点匹配得到位姿变换，达到了不依赖车辆与标定布之间距离关系，简化标定步骤和增加标定精确度的技术效本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，所述鱼眼相机至少四个，至少四个所述鱼眼相机安装于所述目标车辆的四个方向，相邻两个所述鱼眼相机的镜头范围部分重叠。

3.根据权利要求2所述的车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述保存对应的像素和棋盘格匹配点坐标，具体包括：

4.根据权利要求2所述的车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，所述内参标定结果包括：内参矩阵fx,fy,cx,cy和畸变系数k1,k2,k3,k4。

5.根据权利要求4所述...

【技术特征摘要】

1.一种车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，所述鱼眼相机至少四个，至少四个所述鱼眼相机安装于所述目标车辆的四个方向，相邻两个所述鱼眼相机的镜头范围部分重叠。

3.根据权利要求2所述的车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，所述步骤s1中，所述保存对应的像素和棋盘格匹配点坐标，具体包括：

4.根据权利要求2所述的车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，所述内参标定结果包括：内参矩阵fx,fy,cx,cy和畸变系数k1,k2,k3,k4。

5.根据权利要求4所述的车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，所述步骤s2中，所述环绕所述目标车辆车身周围铺上标定布，具体包括：在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪浩伟，许丁宁，程伟，唐境蔓，吴玉洋，
申请(专利权)人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：