【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶车辆领域，尤其涉及一种自动驾驶的时间同步方法、装置、设备及储存介质。
技术介绍
1、自动驾驶系统中有多种传感器，如激光雷达、毫米波雷和组合导航等，各个传感器的时间要保持同步一致，然后才能保证车辆的导航、感知和决策系统能够协调一致地工作。
2、相关技术中，一般采用全球导航卫星系统(gnss)为自动驾驶系统授时，它通过卫星信号提供精确的时间戳和定位信息，以保证整个自动驾驶时间和gnss时间保持一致。然而，gnss时间同步存在一些缺点。首先，gnss信号容易受到各种干扰，如城市峡谷、隧道、恶劣天气等，这些干扰可能导致信号丢失或延迟，从而影响时间同步的准确性。更严重的是，故意的干扰，如电子欺骗或信号阻塞，可能导致时间跳变，进而影响自动驾驶车辆的导航系统。此外，惯性测量单元(imu)作为自动驾驶系统中的另一个关键组件，依赖于gnss提供的时间信息来校准其传感器数据。一旦gnss时间发生跳变，imu的定位时间也可能随之产生异常，影响车辆的稳定性和安全性。
3、因此，提供一种自动驾驶系统的时间同步方法，以保证...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统的时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述替换后的组合导航时间对所述自动驾驶系统的时间进行同步之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到校准后的本地晶振时间之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取组合导航时间，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶系统中设置有预设数量个独立的晶振系统，所述预设数量个独立的晶振系统用于生成预设数量个独立的本地晶
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述替换后的组合导航时间对所述自动驾驶系统的时间进行同步之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到校准后的本地晶振时间之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取组合导航时间，包括：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶系统中设置有预设数量个独立的晶振系统，所述预设数量个独立的晶振系统用于生成预设数量个独立的本地晶振时间；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述gnss时间包括秒脉冲和gprmc时间报文，所述基于所述gnss时间对各个独立的本地晶振时间进行校准，得到校准后的各个独立的本地晶振时间，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述校准后的本地晶振时间确定所述组合导航时间中的异常时间，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述gnss时间包括所述秒脉冲；
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【专利技术属性】
技术研发人员：郑吉华，林文韬，李全明，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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