【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆转向领域，并且更具体地，涉及车辆转向领域中一种控制车辆转向的方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着车辆转向技术的不断发展，后轮转向技术也逐渐被广泛地应用在车辆中。后轮转向技术，也称为全轮转向技术，它允许车辆的后轮在特定条件下也能够根据行驶需求主动地转动一定角度，而不仅仅是跟随前轮被动转向。
2、目前常见的后轮转向技术的应用场景包括两种，分别为低速行驶和高速行驶。车辆在低速行驶时，后轮与前轮的转动方向相反；车辆在高速行驶时，后轮与前轮的转动方向相同。
3、相关技术中，当车辆在任何行驶状态下，后轮所能转动的角度范围都一致。当车辆失稳时，上述后轮转向方式可能会导致车辆发生危险。
技术实现思路
1、本申请提供了一种控制车辆转向的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在车辆出现失稳时，根据车辆的失稳风险系数，对车辆后轮所能转动的角度进行限制，从而能够保证车辆的稳定性和可操控性。
2、第一方面，提供了一种控制车辆转向的方法，该方法包括：根据车...
【技术保护点】
1.一种控制车辆转向的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的目标失稳风险系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述部件状态参数包括车速、轮速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的预测失稳风险系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面附着系数范围、所述当前时刻的车速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横...
【技术特征摘要】
1.一种控制车辆转向的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的目标失稳风险系数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述部件状态参数包括车速、轮速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的预测失稳风险系数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面附着系数范围、所述当前时刻的车速、方向盘转角、油门踏板开度、制动踏板开度、横向加速度、纵向加速度和横摆角速度，确定所述预测失稳风险系数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述部件状态参数，确定所述车辆的失稳变化趋势，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洪智，李倩茹，王啸，陈聪，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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