一种用于车载激光雷达-惯导标定的运动约束构建方法技术

一种用于车载激光雷达‑惯导标定的运动约束构建方法，涉及自动驾驶汽车多传感器融合感知技术领域。计算在k‑1时刻到k时刻之间的IMU和LiDAR坐标系的相对位姿变换，构建外参标定方程，考虑多组测量，将标定问题转化为优化问题，通过求解得到包含横滚角和俯仰角的外参，对车辆前进方向速度进行建模，通过车辆自带的轮式里程计来对车辆在k时刻的速度建模，利用IMU构建速度的预测模型，利用速度约束来恢复退化方向上的约束，计算LiDAR‑IMU的外参，对航向角修正。完全由数据自驱动完成，简便且易于部署，不依赖额外的传感器进行辅助和人员参与，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶汽车多传感器融合感知，具体是一种用于车载激光雷达-惯导标定的运动约束构建方法。

技术介绍

1、随着科技的不断发展，自动驾驶正成为影响未来行业的关键技术。车辆的自主定位和导航依赖于激光雷达(light detection and ranging，lidar)和惯性导航单元(inertial measurement unit，imu)等传感器，当这些传感器集成到车辆上时，必须进行传感器的外参标定，以确定不同传感器坐标系之间的相对位置关系，使得能够将来自不同传感器的数据统一到一个公共的参考坐标系中。而精确的外参标定是进行多传感器信息融合的前提，在很大程度上甚至直接决定了多传感器融合的性能。

2、目前，大多数lidar-imu的外参标定方法都要求载体要具有充分的运动激励，才能够保证标定结果的可靠性。但是，由于汽车一般在平坦的路面上行驶，缺少在车辆侧向和竖向上的运动，导致lidar-imu的外参标定问题退化，无法精确地标定所有参数。因此，lidar-imu的外参标定常常需要其余的设备辅助，比如标定杆或相机传感器辅助，或gps传感器进本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于车载激光雷达-惯导标定的运动约束构建方法，其特征在于：包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种用于车载激光雷达-惯导标定的运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：程绍武，王川，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：