一种基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统及方法，该系统包括空中无人平台、地面无人平台和通信设备，其中空中无人平台搭载机载传感器和通信设备，用于获取惯导和GNSS定位数据，将绝对位置信息发送给地面无人平台；地面无人平台搭载惯性传感器、声源拾取装置和通信设备，用于探测目标声源发出的声音，确定空中无人平台和目标的相对位置信息并发送给空中无人平台，并且修正惯导解算误差，约束误差发散，实现空中无人平台与地面无人平台的协同导航；通信设备用于传输协同导航数据。本发明专利技术实现了空地协同定位，提高了地面无人平台在密集复杂环境中的探测能力和定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人系统协同导航，特别是一种基于ransac误差补偿的空地协同声源定位系统及方法。

技术介绍

1、无人机与无人车的发展是现代科技的重要组成部分，随着科技的不断发展和进步，无人机和无人车也在不断完善和升级。无人机与无人车的应用范围广泛，无人机和地面无人平台可以用于航拍、物流配送、环境监测、救援搜寻等工作，能够节省大量人力和物力资源。目前，无人机和地面无人平台主要通过光学拍摄的手段发现待救人员，在森林、戈壁、山地等复杂环境下，目标容易被环境物遮挡，难以发现救援对象。

2、传统的无人平台通常使用gnss/ins或者ins/slam组合导航方法进行定位导航。有gnss信号时，定位精度较高，然而当无人平台处于gnss信号弱或无信号环境中时，惯性器件误差无法修正，定位误差会随时间增长而增加，并且在茂密的树林等场景，视觉相机难以拍摄到可靠的特征点，slam解算不出有效无人平台的位姿信息，导致无法约束惯性器件的误差发散。这些场景下，都会导致无人平台定位精度不佳。

3、相比单个无人平台，多个无人平台间可以通过声音等方式实现协同导航，提高本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统，其特征在于，包括空中无人平台、地面无人平台和通信设备；

2.根据权利要求1所述的基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统，其特征在于，所述声源拾取装置由4个麦克风声传感器和信号处理板组成，其中4个麦克风组成四元十字麦克风阵列。

3.根据权利要求1所述的基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统，其特征在于，所述地面无人平台通过声源定位的方式测量空中无人平台的相对位置信息并将其发送给空中无人平台，空中无人平台根据自身的绝对位置信息和地面无人平台发送的相对位置信息，推算出地面无人平台的绝对位置信息并发送...

【技术特征摘要】

1.一种基于ransac误差补偿的空地协同声源定位系统，其特征在于，包括空中无人平台、地面无人平台和通信设备；

2.根据权利要求1所述的基于ransac误差补偿的空地协同声源定位系统，其特征在于，所述声源拾取装置由4个麦克风声传感器和信号处理板组成，其中4个麦克风组成四元十字麦克风阵列。

3.根据权利要求1所述的基于ransac误差补偿的空地协同声源定位系统，其特征在于，所述地面无人平台通过声源定位的方式测量空中无人平台的相对位置信息并将其发送给空中无人平台，空中无人平台根据自身的绝对位置信息和地面无人平台发送的相对位置信息，推算出地面无人平台的绝对位置信息并发送给地面无人平台，地面无人平台将其与自身惯导解算的定位信息融合，实现空地无人平台的协同定位。

4.一种基于ransac误差补偿的空地协同声源定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建良，包诚，王军，薄煜明，汪进文，吴盘龙，王超尘，周同，张文轩，赵高鹏，郭唐仪，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：