【技术实现步骤摘要】
本申请属于建筑施工，尤其涉及一种基于点云的吊物尺寸自动测量方法、装置、存储介质、电子设备及计算机程序产品。
技术介绍
1、塔吊即塔式起重机，是一种重要的工程设施。塔吊通过起升、变幅、回转等动作，能够对大型物料执行垂直方向和水平方向的移动输运，因此在建筑工地等场景下被广泛应用。不过传统的塔吊需要驾驶员在操作仓进行驾驶，在作业过程中对于一些障碍物(譬如堆放的材料、建筑物等)的规避和行使轨迹规划等，主要依赖于驾驶员的技能和经验，容易引发安全事故，因而，智能塔吊应运而生。
2、智能塔吊是一种采用先进的电子技术、自动化控制技术、传感器技术等多种工程技术融合而成的具有智能化水平的塔吊设备，能够实现无人驾驶和自主作业。对于智能吊塔，轨迹规划、碰撞检测、避障是三个十分重要的研究内容。在智能塔吊吊运吊物的过程中，需要知道吊物的尺寸信息，才能提供安全可靠的轨迹规划，这也是吊装过程中进行自动碰撞检测和避障的必要条件。但是，由于吊塔所吊装的吊物多种多样，现有技术在确定吊物尺寸时，容易出现吊物尺寸计算困难或不准确的问题。
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【技术保护点】
1.一种基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述根据上一采集时刻的所述吊物尺寸、以及当前采集时刻的所述目标点位置和所述悬挂方向，从所述当前帧点云中确定当前采集时刻所述吊物的吊物点云集合，包括：
3.根据权利要求2所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述根据所述第一最大距离、所述第二最大距离、所述最小距离当前采集时刻的所述目标点位置和所述悬挂方向、上一采集时刻的所述吊物尺寸中的高度值、以及所述当前帧点云，确定吊物候选点云集合和吊物种子点，包括：>
4.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述根据上一采集时刻的所述吊物尺寸、以及当前采集时刻的所述目标点位置和所述悬挂方向，从所述当前帧点云中确定当前采集时刻所述吊物的吊物点云集合，包括：
3.根据权利要求2所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述根据所述第一最大距离、所述第二最大距离、所述最小距离当前采集时刻的所述目标点位置和所述悬挂方向、上一采集时刻的所述吊物尺寸中的高度值、以及所述当前帧点云，确定吊物候选点云集合和吊物种子点，包括：
4.根据权利要求3所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，根据所述第一距离与所述第一最大距离、所述最小距离的大小关系、所述第二距离与所述第二最大距离的大小关系，并结合上一采集时刻的所述吊物尺寸中的高度值和当前采集时刻的所述悬挂方向，确定吊物候选点云集合和吊物种子点，包括：
5.根据权利要求1所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述根据当前采集时刻的所述吊物点云集合和所述悬挂方向，确定当前采集时刻所述吊物的吊物尺寸，包括：
6.根据权利要求5所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述根据所述悬挂方向、所述第一点云、所述第二点云和所述二维点云集合，确定当前采集时刻所述吊物的包围盒中各顶点的三维位置坐标，包括：
7.根据权利要求1所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，首个采集时刻所述吊物的吊物尺寸的确定方法包括：
8.根据权利要求7所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述根据所述第一帧点云和所述第二帧点云，确定首个采集时刻所述吊物的吊物点云集合，包括：
9.根据权利要求8所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述根据所述第一帧点云和所述第二帧点云，确定所述第一帧点云中发生变化的多个变化点云簇，包括：
10.根据权利要求8所述的基于点云的吊物尺寸自动测量方法，其特征在于，所述从所述第一帧点云中确定吊物疑似物...
【专利技术属性】
技术研发人员：李框宇，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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