【技术实现步骤摘要】
本申请属于图像处理，尤其涉及一种清洁机器人路径规划方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、清洁机器人是指能够自动执行清洁任务的机器人设备，可以在不需要人工干预的情况下完成清洁工作，极大地方便了人们的生活；
2、由于同一片待清洁区域可能存在多种不同类型的污染物，比如灰尘、碎石、树叶、污垢等，现有的清洁机器人往往也内置有多种清洁模式，比如吸尘模式、扫地模式、拖地模式、拾取模式等，对应于不同类型的污染物采用切换不同的清洁模式进行清洁；然而现有的清洁机器人往往只能着眼于当前的污染物类型，采用对应的清洁模式进行清洁，在其移动至下一个位置时则可能需要切换清洁模式，如此循环往复，待到其将整个待清洁区域清洁完毕时，往往需要经过大量的模式切换过程，将严重影响整体的清洁效率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种清洁机器人路径规划方法、终端设备及存储介质，可以解决上述技术问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种清洁机器人路径规划方法，所述清洁机器人路径规划方法包括：
3、s1：获取待清洁区域的区域图像；
4、s2：在区域图像中识别各种污染物的位置，进而确定每一种污染物所在的位置区块；
5、s3：确定每一种污染物对应的清洁模式；
6、s4：将对应的清洁模式相同的污染物的位置区块用同样的颜色填充，从而得到若干组颜色区块组，其中，每一组颜色区块组包括至少一个位置区块，且每一组颜色区块组中的各位置区块的填充颜色相同；<...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述清洁机器人路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据清洁机器人的单位清洁范围以及目标区块组中各位置区块的分布确定第一路径包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，单位清洁范围为清洁机器人处于一个位置时其所能清洁的区域大小，依据清洁机器人的单位清洁范围确定目标区块组中的任意一个位置区块的子路径包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算单位清洁区块对应的重复清洁面积包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据目标区块组中各位置区块的分布将各个位置区块的子路径连接包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，第一路径的起始端为该路径经过的第一个位置区块的入口点，第一路径的末端为该路径经过的最后一个位置区块的出口点，所述将各条第一路径连接包括：
7.一种终端设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任一项权利
8.一种终端可读存储介质，其特征在于，所述终端可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任一项权利要求所述清洁机器人路径规划方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述清洁机器人路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据清洁机器人的单位清洁范围以及目标区块组中各位置区块的分布确定第一路径包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，单位清洁范围为清洁机器人处于一个位置时其所能清洁的区域大小，依据清洁机器人的单位清洁范围确定目标区块组中的任意一个位置区块的子路径包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算单位清洁区块对应的重复清洁面积包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据目标区块组中各位置区块的分布将各个位置区块的子路...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭恒章，张瑞林，周舰艇，
申请(专利权)人：汇莱仕技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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