【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能吊钩设备，尤其涉及一种智能吊钩设备的吊钩轨迹监测方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着建筑行业的不断发展，吊钩设备作为重要的施工设备，在建设中扮演着至关重要的作用。吊钩设备也越来越智能化，智能吊钩设备的自动化驾驶走进了大众视线。在智能吊钩设备自动化驾驶前，对吊钩设备吊钩的运行轨迹进行规划，在自动化驾驶时需要按照规划轨迹控制变频器尽量接近规划轨迹到达目标位置，如果吊钩的实际运行轨迹与规划轨迹相差太大的话，需要及时干预，否则会影响吊钩设备工作。所以需要对吊钩设备的运行轨迹进行监测，目前的监测方法是通过编码器来监测吊钩设备举升、回转以及变幅三轴的运动状态，从而实现对吊钩轨迹的监测，但是这种方法忽略了吊钩设备运行时钢丝绳有柔性运动特性，导致仅监测吊钩设备三轴的运动状态无法对吊钩设备摇摆做定量分析，也就无法准确地对吊钩运行轨迹进行监测。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请提供了一种智能吊钩设备的吊钩轨迹监测方法、装置、设备及介质，以解决上述“无法准确地对吊钩运行轨迹进行监测”的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，本申请提供了一种智能吊钩设备的吊钩轨迹监测方法，包括：在吊钩设备运行的过程中，每隔第一预设时长获取吊钩设备上吊钩的挂钩中心点在世界坐标系下的第一三维坐标，其中，世界坐标系为以塔基为中心点进行构建得到的；按照时间的先后顺序将与各个第一三维坐标对应的实际目标点进行连接，得到吊钩的实际移动轨迹；获取
3、可选地，将实际移动轨迹与期望移动轨迹进行对比，得到对比结果，包括：获取预先构建的与吊钩设备对应的柱坐标系，并获取期望移动轨迹中的各个期望目标点在柱坐标系下的第二三维坐标；将实际移动轨迹中的各个实际目标点的第一三维坐标转换为柱坐标系下的第三三维坐标；根据各个第二三维坐标以及第三三维坐标对实际移动轨迹与期望移动轨迹进行对比，得到对比结果。
4、可选地，根据各个第二三维坐标以及第三三维坐标对实际移动轨迹与期望移动轨迹进行对比，得到对比结果，包括：根据各个第二三维坐标以及第三三维坐标计算实际移动轨迹与期望移动轨迹中各点的误差值，得到对比结果；根据各个第二三维坐标以及第三三维坐标对比实际移动轨迹与期望移动轨迹的轨迹趋势，得到对比结果。
5、可选地，根据各个第二三维坐标以及第三三维坐标对比实际移动轨迹与期望移动轨迹的轨迹趋势，得到对比结果，包括：分别选出与目标时刻对应的第二三维坐标以及第三三维坐标，其中，目标时刻为第一数量个连续的时间点；根据各个第二三维坐标判断期望移动轨迹在目标时刻的期望移动趋势，以及根据各个第三三维坐标判断实际移动轨迹在目标时刻的实际移动趋势；将期望移动趋势与实际移动趋势进行对比，得到对比结果。
6、可选地，根据对比结果生成吊钩的轨迹监测结果，包括：若对比结果指示存在第一时刻的第一误差值大于误差阈值，则获取第二时刻的第二误差值，其中，第二时刻为第一时刻的下一时刻；根据第一误差值与第二误差值判断第二时刻的误差是否减小；若第二时刻的误差减小，则将轨迹正常作为轨迹监测结果，若第二时刻的误差未减小，则继续判断下一时刻的误差是否减小，直至存在第三时刻的误差减小，则将轨迹正常作为轨迹监测结果，其中，第三时刻为第一时刻后的第二预设时长内的时刻；若在第一时刻后的第二预设时长内的各个时刻误差均未减小，则将轨迹异常作为轨迹监测结果。
7、可选地，在吊钩设备运行之前，所述方法还包括：以塔基为中心点，构建世界坐标系；标定组合传感器在世界坐标系中的外参，其中，组合传感器为安装在吊钩设备上的惯性测量单元、激光传感器以及相机的组合；利用激光传感器构建吊钩设备工作区域的点云地图，并利用惯性测量单元为点云地图上的各个点云数据建立激光传感器的回转角与位姿的映射关系。
8、可选地，获取吊钩设备上吊钩的挂钩中心点在世界坐标系下的第一三维坐标，包括：通过相机获取挂钩中心点的二维坐标；获取激光传感器与相机的标定关系，并根据标定关系将中心点坐标转换为在激光传感器坐标系下的第四三维坐标；根据映射关系将第四三维坐标转换为在世界坐标系下的第一三维坐标。
9、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种智能吊钩设备的吊钩轨迹监测装置，包括：获取模块，用于在吊钩设备运行的过程中，每隔第一预设时长获取吊钩设备上吊钩的挂钩中心点在世界坐标系下的第一三维坐标，其中，世界坐标系为以塔基为中心点进行构建得到的；连接模块，用于按照时间的先后顺序将与各个第一三维坐标对应的实际目标点进行连接，得到吊钩的实际移动轨迹；对比模块，用于获取期望移动轨迹，并将实际移动轨迹与期望移动轨迹进行对比，得到对比结果；生成模块，用于根据对比结果生成吊钩的轨迹监测结果。
10、根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器、通信接口及通信总线，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信，处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
11、根据本申请实施例的另一方面，本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述的方法。
12、本申请实施例提供的上述技术方案与相关技术相比具有如下优点：
13、本申请通过一种智能吊钩设备的吊钩轨迹监测方法，包括：在吊钩设备运行的过程中，每隔第一预设时长获取吊钩设备上吊钩的挂钩中心点在世界坐标系下的第一三维坐标，其中，世界坐标系为以塔基为中心点进行构建得到的；按照时间的先后顺序将与各个第一三维坐标对应的实际目标点进行连接，得到吊钩的实际移动轨迹；获取期望移动轨迹，并将实际移动轨迹与期望移动轨迹进行对比，得到对比结果；根据对比结果生成吊钩的轨迹监测结果。通过先直接获取吊钩的挂钩中心点的实际移动轨迹，然后获取吊钩的期望移动轨迹，最后将实际移动轨迹与期望移动轨迹进行对比，实现对吊钩的轨迹监测，解决了无法准确地对吊钩运行轨迹进行监测的问题。
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1.一种智能吊钩设备的吊钩轨迹监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际移动轨迹与所述期望移动轨迹进行对比，得到对比结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第二三维坐标以及所述第三三维坐标对所述实际移动轨迹与所述期望移动轨迹进行对比，得到所述对比结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第二三维坐标以及所述第三三维坐标对比所述实际移动轨迹与所述期望移动轨迹的轨迹趋势，得到所述对比结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对比结果生成所述吊钩的轨迹监测结果，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在吊钩设备运行之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述吊钩设备上吊钩的挂钩中心点在世界坐标系下的第一三维坐标，包括：
8.一种智能吊钩设备的吊钩轨迹监测装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器、通
10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至7任一所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能吊钩设备的吊钩轨迹监测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际移动轨迹与所述期望移动轨迹进行对比，得到对比结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第二三维坐标以及所述第三三维坐标对所述实际移动轨迹与所述期望移动轨迹进行对比，得到所述对比结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第二三维坐标以及所述第三三维坐标对比所述实际移动轨迹与所述期望移动轨迹的轨迹趋势，得到所述对比结果，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对比结果生成所述吊钩的轨迹监测结果，包括：
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘锋，王宇，康琛，刘俊星，任明天，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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