【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例涉及一种运动装置及机器人。
技术介绍
1、在外科手术中，常用一些器械协助医生完成手术，医生握持器械，并且随着手术的进行不断调整器械的位置和角度，才能够适应手术需求。例如，在手术时，采用内窥镜插入至腹腔内以采集手术部位的图像信息，医生可在显示屏上实时观察内窥镜采集到的手术进程以及腹腔内的病变情况，并根据使用需要，调整内窥镜有效图像采集的位置及角度，因此医生需要对内窥镜进行旋转、升降操作，以使得内窥镜能够采集不同部位的图像信息。
技术实现思路
1、本公开的实施例旨在提供一种运动装置及机器人。
2、本公开通过以下技术方案实现：一种运动装置，包括执行机构、旋转驱动件和升降驱动件；所述执行机构包括夹持模块、旋转座和升降座；
3、所述夹持模块包括支撑件、驱动齿轮组和至少两个相对设置的运动件以夹持器械，所述支撑件设置于所述旋转座，所述运动件均可活动的设置于所述支撑件，所述驱动齿轮组与至少一个所述运动件可传动地连接，所述升降座与所述驱动齿轮组可传动地连接；所述旋转驱动件与所述旋转座可传动地连接，所述升降驱动件与所述升降座可传动地连接；
4、所述夹持模块与所述旋转座沿垂直于第一轴线的方向的投影至少部分的重合，和/或，所述夹持模块与所述升降座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合，和/或，所述旋转座与所述升降座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合；
5、所述运动装置具有第一工作模式和第二工作模式；
6、在所述第
7、在所述第二工作模式，响应于所述旋转驱动件转动以驱动所述旋转座绕所述第一轴线转动，所述夹持模块绕所述第一轴线转动以带动所述器械转动；且响应于所述升降驱动件转动以驱动所述升降座绕所述第一轴线与所述夹持模块同步转动，使得所述升降座与所述驱动齿轮组保持相对位置以使所述升降座被限制向所述驱动齿轮组进行传动。
8、例如，所述旋转座具有第一容置槽，所述夹持模块至少部分的容置于所述第一容置槽内，以使所述夹持模块与所述旋转座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
9、例如，所述旋转座具有第一容置槽，所述升降座至少部分的容置于所述第一容置槽内，以使所述升降座与所述旋转座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
10、例如，所述升降座具有第二容置槽，所述夹持模块至少部分的容置于所述第二容置槽内，以使所述夹持模块与所述升降座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
11、例如，所述器械的中心轴线与所述运动件的中心轴线垂直。
12、例如，所述升降座的端面设有环向分布的端面齿，所述端面齿与所述驱动齿轮组相啮合；
13、在所述第一工作模式，响应于所述升降座绕所述第一轴线转动，所述升降座的端面齿与所述驱动齿轮组的相对位置改变以使所述端面齿与所述驱动齿轮组啮合传动，从而使得所述驱动齿轮组转动以带动与其可传动地连接的所述运动件绕中心轴线相对所述支撑件转动；
14、在所述第二工作模式，响应于所述旋转座绕所述第一轴线转动，所述夹持模块绕所述第一轴线转动；且响应于所述升降座绕所述第一轴线与所述夹持模块同步转动，所述升降座的端面齿与所述驱动齿轮组保持相对位置，使得所述端面齿被限制向所述驱动齿轮组进行传动。
15、例如，所述升降座具有第二容置槽，所述升降座的端面齿位于其所述第二容置槽中，所述夹持模块的驱动齿轮组至少部分的容置于所述第二容置槽中以与所述端面齿相啮合。
16、例如，所述升降座还具有沿其外周分布的径向齿；所述运动装置还包括至少一个升降齿轮，所述升降驱动件的输出轴被配置为经由至少一个所述升降齿轮与所述升降座的径向齿相啮合。
17、例如，所述旋转座具有旋转传动齿；所述运动装置还包括至少一个旋转齿轮；所述旋转驱动件的输出轴被配置为经由至少一个所述旋转齿轮与所述旋转座的旋转传动齿相啮合。
18、例如，所述夹持模块包括至少一对运动组件，每对所述运动组件包括两个所述运动件且两个所述运动件分别位于所述器械的两侧；
19、在所述第一工作模式，位于所述器械同侧的所述运动件的转动方向相同，位于所述器械不同侧的所述运动件的转动方向相反。
20、例如，所述旋转座与所述升降座可转动的连接。
21、例如，所述运动装置具有限位槽，所述限位槽与所述运动件沿平行于所述第一轴线的方向间隔设置；所述器械的一部分穿设于所述限位槽；在所述第一工作模式，所述器械沿所述限位槽移动；在所述第二工作模式，所述器械的一部分在所述限位槽中转动。
22、一种运动装置，包括执行机构、旋转驱动件和升降驱动件；所述执行机构包括夹持模块、旋转座和升降座；
23、所述夹持模块包括支撑件、驱动齿轮组和至少两个相对设置的运动件以夹持器械，所述支撑件设置于所述旋转座，所述运动件均可活动的设置于所述支撑件，所述驱动齿轮组与至少一个所述运动件可传动地连接，所述升降座与所述驱动齿轮组可传动地连接；所述旋转驱动件与所述旋转座可传动地连接，所述升降驱动件与所述升降座可传动地连接；
24、所述旋转驱动件和所述升降驱动件均与所述执行机构沿垂直于第一轴线的方向并排设置；
25、所述运动装置具有第一工作模式和第二工作模式；
26、在所述第一工作模式，响应于所述升降驱动件转动以驱动所述升降座绕所述第一轴线相对所述夹持模块转动，所述升降座与所述驱动齿轮组的相对位置改变以驱动所述驱动齿轮组转动，使得所述驱动齿轮组驱动与其可传动地连接的所述运动件绕中心轴线相对所述支撑件转动，从而带动所述器械移动；
27、在所述第二工作模式，响应于所述旋转驱动件转动以驱动所述旋转座绕所述第一轴线转动，所述夹持模块绕所述第一轴线转动以带动所述器械转动；且响应于所述升降驱动件转动以驱动所述升降座绕所述第一轴线与所述夹持模块同步转动，使得所述升降座与所述驱动齿轮组保持相对位置以使所述升降座被限制向所述驱动齿轮组进行传动。
28、例如，所述器械的中心轴线与所述运动件的中心轴线垂直。
29、例如，所述升降座的端面设有环向分布的端面齿，所述端面齿与所述驱动齿轮组相啮合；
30、在所述第一工作模式，响应于所述升降座绕所述第一轴线转动，所述升降座的端面齿与所述驱动齿轮组的相对位置改变以使所述端面齿与所述驱动齿轮组啮合传动，从而使得所述驱动齿轮组转动以带动与其可传动地连接的所述运动件绕中心轴线相对所述支撑件转动；
31、在所述第二工作模式，响应于所述旋转座绕所述第一轴线转动，所述夹持模块绕所述第一轴线转动；且响应于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种运动装置，其特征在于，包括执行机构、旋转驱动件和升降驱动件；所述执行机构包括夹持模块、旋转座和升降座；
2.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座具有第一容置槽，所述夹持模块至少部分的容置于所述第一容置槽内，以使所述夹持模块与所述旋转座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
3.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座具有第一容置槽，所述升降座至少部分的容置于所述第一容置槽内，以使所述升降座与所述旋转座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
4.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述升降座具有第二容置槽，所述夹持模块至少部分的容置于所述第二容置槽内，以使所述夹持模块与所述升降座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
5.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述器械的中心轴线与所述运动件的中心轴线垂直。
6.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述升降座的端面设有环向分布的端面齿，所述端面齿与所述驱动齿轮组相啮合；
7.根据权利
8.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述升降座还具有沿其外周分布的径向齿；所述运动装置还包括至少一个升降齿轮，所述升降驱动件的输出轴被配置为经由至少一个所述升降齿轮与所述升降座的径向齿相啮合。
9.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座具有旋转传动齿；所述运动装置还包括至少一个旋转齿轮；所述旋转驱动件的输出轴被配置为经由至少一个所述旋转齿轮与所述旋转座的旋转传动齿相啮合。
10.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述夹持模块包括至少一对运动组件，每对所述运动组件包括两个所述运动件且两个所述运动件分别位于所述器械的两侧；
11.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座与所述升降座可转动的连接。
12.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述运动装置具有限位槽，所述限位槽与所述运动件沿平行于所述第一轴线的方向间隔设置；所述器械的一部分穿设于所述限位槽；在所述第一工作模式，所述器械沿所述限位槽移动；在所述第二工作模式，所述器械的一部分在所述限位槽中转动。
13.一种运动装置，其特征在于，包括执行机构、旋转驱动件和升降驱动件；所述执行机构包括夹持模块、旋转座和升降座；
14.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述器械的中心轴线与所述运动件的中心轴线垂直。
15.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述升降座的端面设有环向分布的端面齿，所述端面齿与所述驱动齿轮组相啮合；
16.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述升降座还具有沿其外周分布的径向齿；所述运动装置还包括至少一个升降齿轮，所述升降驱动件的输出轴被配置为经由至少一个所述升降齿轮与所述升降座的径向齿相啮合。
17.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座具有旋转传动齿；所述运动装置还包括至少一个旋转齿轮；所述旋转驱动件的输出轴被配置为经由至少一个所述旋转齿轮与所述旋转座的旋转传动齿相啮合。
18.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述夹持模块包括至少一对运动组件，每对所述运动组件包括两个所述运动件且两个所述运动件分别位于所述器械的两侧；
19.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座与所述升降座可转动的连接。
20.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述运动装置具有限位槽，所述限位槽与所述运动件沿平行于所述第一轴线的方向间隔设置；所述器械的一部分穿设于所述限位槽；在所述第一工作模式，所述器械沿所述限位槽移动；在所述第二工作模式，所述器械的一部分在所述限位槽中转动。
21.一种机器人，其特征在于，包括机械臂和上述权利要求1-20任一项所述的运动装置，所述运动装置设置于所述机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种运动装置，其特征在于，包括执行机构、旋转驱动件和升降驱动件；所述执行机构包括夹持模块、旋转座和升降座；
2.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座具有第一容置槽，所述夹持模块至少部分的容置于所述第一容置槽内，以使所述夹持模块与所述旋转座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
3.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座具有第一容置槽，所述升降座至少部分的容置于所述第一容置槽内，以使所述升降座与所述旋转座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
4.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述升降座具有第二容置槽，所述夹持模块至少部分的容置于所述第二容置槽内，以使所述夹持模块与所述升降座沿垂直于所述第一轴线的方向的投影至少部分的重合。
5.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述器械的中心轴线与所述运动件的中心轴线垂直。
6.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述升降座的端面设有环向分布的端面齿，所述端面齿与所述驱动齿轮组相啮合；
7.根据权利要求6所述的运动装置，其特征在于，所述升降座具有第二容置槽，所述升降座的端面齿位于其所述第二容置槽中，所述夹持模块的驱动齿轮组至少部分的容置于所述第二容置槽中以与所述端面齿相啮合。
8.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述升降座还具有沿其外周分布的径向齿；所述运动装置还包括至少一个升降齿轮，所述升降驱动件的输出轴被配置为经由至少一个所述升降齿轮与所述升降座的径向齿相啮合。
9.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述旋转座具有旋转传动齿；所述运动装置还包括至少一个旋转齿轮；所述旋转驱动件的输出轴被配置为经由至少一个所述旋转齿轮与所述旋转座的旋转传动齿相啮合。
10.根据权利要求1所述的运动装置，其特征在于，所述夹持模块包括至少一对运动组件，每对所述运动组件包括两个所述运动件且两个所述运动件分别位于所述器械的两侧；
11.根据权利要求1所述的运...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宝峰，韩振，黄蔚灵，周巍，周俊杰，
申请(专利权)人：江苏风和医疗器材股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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