【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及计算机，尤其涉及一种地磁导航的方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，地磁导航技术发展地越来越成熟，地磁导航技术也应用的越来越广泛，可应用于航空、航天、水下、地面以及地下等多种场景。
2、目前，一般是采用均匀采样的方式，采集载体附近的地磁数据，再根据地磁数据，通过与事先建立或实时生成的地磁基准图进行比对，采用地磁匹配算法，以得到载体的位置。但是，有些区域的地磁场变化剧烈，而有些区域的地磁场变化平缓，通过均匀采样的方式采集到地磁数据可能会难以有效捕捉地磁场的细节特征，从而降低了得到的载体的位置的准确度。因此，如何进行地磁导航是一个非常重要的问题。
3、基于此，本说明书提供一种地磁导航的方法。
技术实现思路
1、本说明书提供一种地磁导航的方法、装置、存储介质及电子设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
2、本说明书采用下述技术方案：
3、本说明书提供了一种地磁导航的方法，所述方法应用于可移动的载体，所述方法包括：
4、在所述载体移动的过程中，按照预设周期，对所述载体当前所在位置的地磁数据进行采样；
5、根据在当前周期内采样到的地磁数据，确定所述当前周期的地磁熵，所述地磁熵用于表征地磁场的地磁强度的变化程度；
6、根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整；
7、根据调整后的采样频率，继续按照所述预设周期，对所述载体所在位置的地磁数据进行采样，
8、可选地，根据在当前周期内采样到的地磁数据，确定所述当前周期的地磁熵，具体包括：
9、对在当前周期内采样到的地磁数据进行划分，得到若干数据组；
10、针对每个数据组，确定该数据组中地磁数据的数量，并根据所述数量，确定该数据组的频度；
11、根据各数据组分别对应的频度，确定所述当前周期的地磁熵。
12、可选地，根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
13、获取所述当前周期的上一个周期的地磁熵，并作为第一地磁熵；
14、确定所述地磁熵和所述第一地磁熵之间的差值；
15、当所述差值大于指定阈值时，根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整。
16、可选地，根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
17、根据预设参数和所述差值，确定变化因子；
18、根据所述变化因子和所述差值，对所述当前周期的采样频率进行调整。
19、可选地，根据所述变化因子和所述差值，对当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
20、确定所述当前周期的采样频率；
21、当所述差值大于第一阈值时，根据所述变化因子和所述采样频率，采用预设的第一公式，计算第一频率，并作为调整后的采样频率；
22、当所述差值小于第二阈值时，根据所述变化因子和所述采样频率，采用预设的第二公式，计算第二频率，并作为调整后的采样频率。
23、可选地，根据调整后的采样频率，继续按照所述预设周期，对所述载体所在位置的地磁数据进行采样，具体包括：
24、按照调整后的采样频率，对所述载体所在位置的地磁数据进行采样，得到预设数量的地磁数据；
25、将所述预设数量的地磁数据作为在所述当前周期的下一个周期内采样到的地磁数据。
26、可选地，根据在所有周期内采样到的地磁数据，从预设的地磁基准图中，确定所述载体的位置，具体包括：
27、根据在所有周期内采样到的地磁数据，采用预设的地磁匹配算法，从预设的地磁基准图中，确定所述载体的位置。
28、本说明书提供了一种地磁导航的装置，所述装置应用于可移动的载体，所述装置包括：
29、采样模块，用于在所述载体移动的过程中，按照预设周期，对所述载体当前所在位置的地磁数据进行采样；
30、确定模块，用于根据在当前周期内采样到的地磁数据，确定所述当前周期的地磁熵，所述地磁熵用于表征地磁场的地磁强度的变化程度；
31、调整模块，用于根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整；
32、匹配模块，用于根据调整后的采样频率，继续按照所述预设周期，对所述载体所在位置的地磁数据进行采样，直到周期的数量达到预设阈值时，根据在所有周期内采样到的地磁数据，从预设的地磁基准图中，确定所述载体的位置。
33、本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述地磁导航的方法。
34、本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述地磁导航的方法。
35、本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
36、本说明书提供的地磁导航的方法，在载体移动的过程中，按照预设周期，对载体当前所在位置的地磁数据进行采样。再根据在当前周期内采样到的地磁数据，确定当前周期的地磁熵。根据地磁熵，对当前周期的采样频率进行调整。根据调整后的采样频率，继续按照预设周期，对载体所在位置的地磁数据进行采样，直到周期的数量达到预设阈值时，根据在所有周期内采样到的地磁数据，从预设的地磁基准图中，确定载体的位置。
37、从上述方法中可以看出，本申请在进行地磁导航时，在载体移动的过程中，按照预设周期，对载体当前所在位置的地磁数据进行采样。再根据在当前周期内采样到的地磁数据，确定当前周期的地磁熵。根据地磁熵，对当前周期的采样频率进行调整。根据调整后的采样频率，继续按照预设周期，对载体所在位置的地磁数据进行采样，直到周期的数量达到预设阈值时，根据在所有周期内采样到的地磁数据，从预设的地磁基准图中，确定载体的位置。通过用于表征地磁场的地磁强度的变化程度的地磁熵，动态调整采样频率，使得采样到地磁数据可以有效捕捉地磁场的细节特征，从而提升了得到的载体的位置的准确度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种地磁导航的方法，其特征在于，所述方法应用于可移动的载体，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据在当前周期内采样到的地磁数据，确定所述当前周期的地磁熵，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述变化因子和所述差值，对当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据调整后的采样频率，继续按照所述预设周期，对所述载体所在位置的地磁数据进行采样，具体包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据在所有周期内采样到的地磁数据，从预设的地磁基准图中，确定所述载体的位置，具体包括：
8.一种地磁导航的装置，其特征在于，所述装置应用于可移动的载体，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地磁导航的方法，其特征在于，所述方法应用于可移动的载体，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据在当前周期内采样到的地磁数据，确定所述当前周期的地磁熵，具体包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述地磁熵，对所述当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述变化因子和所述差值，对当前周期的采样频率进行调整，具体包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据调整后的采样频率，继...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，施航，缪锐，孙沁璇，朱琦，袁勇，彭风光，庞心健，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。