【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆安全控制领域，尤其涉及一种方向盘离手检测方法、装置及车辆。
技术介绍
1、目前，大多车辆设置了方向盘的离手检测(hands off detection，hod)功能，当检测出方向盘处于离手状态(hand off)，可以向车辆的驾驶员发出预警，以提升车辆驾驶的安全性。
2、然而，现有的方向盘离手检测的准确性难以保障，例如在一些检测方法中，可以根据驾驶员的阻抗信息与基准值对方向盘离手检测结果进行判断，以有效解决离手检测易受环境干扰的问题。但是，该方法在离手检测时过于依赖基准值，且基准值采集易出错，进而影响离手检测的准确性。
3、因此，现有对方向盘进行离手检测的准确性较低，导致离手检测易出现误判、影响驾驶体验。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种方向盘离手检测方法、装置及车辆，提高离手检测的准确性，以至少部分的解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种方向盘离手检测方法，包括：
3、获取方向盘上一阶段离手检测时的第一标定值和第一基准值；
4、更新所述第一基准值，得到第二基准值；
5、根据所述第二基准值更新所述第一标定值，得到第二标定值；
6、根据所述第二标定值和所述第二基准值，以及所述方向盘在当前温度的采集值，对所述方向盘进行当前阶段的离手检测。
7、可选地，所述方向盘上一阶段离手检测的结果通过以下方式确定：
8、获取对方向盘在上一阶
9、根据所述第一标定值，确定所述方向盘的第一基准值；
10、根据所述第一基准值和所述采集值，确定所述离手检测的检测结果。
11、可选地，所述根据所述第一标定值，确定所述方向盘的第一基准值，包括：
12、从数据表中获取所述方向盘在第一温度的基准值；所述数据表用于记录所述方向盘的标定值和基准值；
13、获取所述方向盘在第一温度的标定值；
14、计算所述第一温度的标定值与所述第一温度的基准值的差值，得到目标差值；
15、根据所述第一标定值和所述目标差值，确定所述方向盘在当前温度进行离手检测的所述第一基准值。
16、可选地，所述根据所述第二基准值更新所述第一标定值，得到第二标定值，包括：
17、获取所述第二基准值与所述目标差值的和值，得到所述第二标定值。
18、可选地，所述更新所述第一基准值，得到第二基准值，包括：
19、采集当前温度的多个采集值，以得到对应的数据集；
20、去除所述数据集中的最大值和最小值，得到更新数据集；
21、计算所述更新数据集中多个数据的均值，并将所述均值确定为用于下一次离手检测的所述第二基准值。
22、可选地，所述根据所述第一基准值和所述采集值，确定所述离手检测的检测结果，包括：
23、计算所述采集值与所述第一基准值之间的差值，得到第一差值；
24、若所述第一差值大于预设的第一阈值，则确定初始检测结果为所述方向盘处于在手状态；
25、若所述第一差值小于或等于所述第一阈值，则确定所述初始检测结果为所述方向盘处于离手状态；
26、计算当前时刻的第二采集值与上一时刻的第二采集值之间的差值，得到第二差值；
27、根据所述第二差值和所述初始检测结果，确定所述方向盘是否处于离手状态的目标检测结果。
28、可选地，所述根据所述第二差值和所述初始检测结果，确定所述方向盘是否处于离手状态的目标检测结果，包括：
29、若所述第二差值小于或等于预设的第二阈值，则将所述初始检测结果确定为所述目标检测结果。
30、可选地，所述方法还包括：
31、若所述第二差值大于所述第二阈值，将所述初始检测结果更新为所述目标检测结果；
32、其中，若所述当前时刻的第二采集值大于所述上一时刻的第二采集值，则所述目标检测结果为所述方向盘处于在手状态；
33、若所述当前时刻的第二采集值小于或等于所述上一时刻的第二采集值，则所述目标检测结果为所述方向盘处于离手状态。
34、可选地，所述将所述初始检测结果确定为所述目标检测结果，包括：
35、若每个预设采集速率下得到的多个第二差值均小于或等于所述第二阈值，则保留所述初始检测结果，并调整所述预设采集速率；
36、若调整所述预设采集速率后，所述第二差值仍小于或等于所述第二阈值，则将所述初始检测结果确定为所述目标检测结果。
37、可选地，所述方法还包括：
38、获取用于对所述方向盘进行单手离手检测的第三阈值；
39、计算所述采集值与所述第一基准值之间的差值，得到第一差值；
40、若所述第一差值大于所述第三阈值，则跳过确定所述初始检测结果的步骤，得到所述方向盘处于未离手状态的目标检测结果；
41、若所述第一差值小于或等于所述第三阈值，则切换至基于速率检测算法的离手检测。
42、根据本公开的第二方面，还提供一种方向盘离手检测装置，包括：
43、存储器，其上存储有计算机程序；
44、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现如上所述方向盘离手检测方法的步骤。
45、根据本公开的第三方面，还提供一种车辆，包括如上所述的方向盘离手检测装置。
46、本公开实施例的方向盘检测离手检测方法，通过上述技术方案，本公开能够结合方向盘当前温度的标定值先确定一个较为准确的基准值，避免由于用户手握方向盘上电导致的基准值错误，从而提高初次上电识别的准确性。其次，本公开可以通过自学习的方式更新基准值，使基准值更符合方向盘所处的当前环境，从而能够提升离手检测中方向盘基准值确定的准确性。最后，本公开可以结合更新后的基准值对方向盘的标定值进行自修正，以提升方向盘的标定值确定的准确性，进而提升后续通过标定值确定基准值的准确性。
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1.一种方向盘离手检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述方向盘上一阶段离手检测的结果通过以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述第一标定值，确定所述方向盘的第一基准值，包括：
4.根据权利要求3所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述第二基准值更新所述第一标定值，得到第二标定值，包括：
5.根据权利要求1所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述更新所述第一基准值，得到第二基准值，包括：
6.根据权利要求2所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述第一基准值和所述采集值，确定所述离手检测的检测结果，包括：
7.根据权利要求6所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述第二差值和所述初始检测结果，确定所述方向盘是否处于离手状态的目标检测结果，包括：
8.根据权利要求7所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求7所述的方向盘离手检测方法，其特
10.根据权利要求9所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，还包括：
11.一种方向盘离手检测装置，其特征在于，包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求11所述的方向盘离手检测装置。
...【技术特征摘要】
1.一种方向盘离手检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述方向盘上一阶段离手检测的结果通过以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述第一标定值，确定所述方向盘的第一基准值，包括：
4.根据权利要求3所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述第二基准值更新所述第一标定值，得到第二标定值，包括：
5.根据权利要求1所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述更新所述第一基准值，得到第二基准值，包括：
6.根据权利要求2所述的方向盘离手检测方法，其特征在于，所述根据所述第一基准值和所述...
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