【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水产养殖设备，具体来说涉及一种通用型超声波水下防御清洗多功能一体机。
技术介绍
1、网箱养殖，是指将由网片制成的箱笼放置于一定水域中进行水产品养殖的一种生产方式。通过将网箱设置在有一定水流、水质清新、溶氧量高的湖、河、水库等水域中，实行高密度精养，按网箱底面积计算，每平方米产量可达十几至几十千克，常见用于养殖鲤、虹鳟、鲢、鳙、草鱼、团头鲂等。实践中，在长时间的养殖后，网衣表面会密集附着藤壶类等水生物，造成水体污染，降低了养殖效率。现有技术中通常采用人工或设置沿着养殖网衣的内壁循环移动的机器人，以高压水枪和钢毛刷摩擦养殖网衣内壁，通过空化作用和物理摩擦的方式将藤壶类等水生物进行清除。这种方式存在的问题是：类水生物在网箱内壁设施上的附着往往非常牢固，采用物理清除的方式效果不佳，且无法效果不佳。因此，如何开发出一种对水产养殖网衣及的防御及清洁设备，以克服现有技术中的上述问题，是本领域技术人员需要研究的方向。
技术实现思路
1、本专利技术的技术目的在于提供一种通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，能够利用超声设备对附着在养殖网衣内壁上的藤壶等水生物进行去除以及防御，提升了水生物清除效率，改善了养殖网衣中水产品的生存环境。
2、本专利技术提供了一种通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其包括：自走无人装置，超声波装置和通信中继装置；
3、所述自走无人装置上安装有主控模块，第一锂电池组和第一机械臂组，所述第一机械臂组包括至少两个第一机械臂，所述第一机械臂的
4、所述超声波装置安装于安装架上，所述安装架悬挂连接于所述自走无人装置的下方；所述超声波装置包括超声发生器，远距超声波换能器，和近距超声波换能器阵列；所述近距超声波换能器阵列位于安装架的一侧面上，所述远距超声波换能器位于安装架的另一侧上；所述超声发生器分别与所述远距超声波换能器及所述近距超声波换能器阵列电性连接、用于分别在所述近距超声波换能器阵列的振子表面及在所述远距超声波换能器的振子表面形成定向超声波；
5、所述主控模块分别与所述第一机械臂组及所述超声发生器信号连接，所述主控模块用于分别控制所述第一机械臂组及所述超声发生器；所述第一锂电池组用于为所述自走无人装置上的用电装置供电及为所述超声波装置上的用电装置供电；
6、所述通信中继装置包括通信中继器和第二锂电池组；所述第二锂电池组用于为所述通信中继器供电，所述通信中继器与所述主控模块无线通信连接，所述通信中继器用于实现所述主控模块与外部控制端的远程信号交互。
7、实践中，所述超声波装置还可以包括内置驱动模块，所述内置驱动模块中预先写入有独立执行程序，并分别与所述主控模块及所述超声发生器信号连接、用于执行所述主控模块与所述超声发生器的信号交互，以减少主控模块的负担，从而降低能耗，提高系统稳定性。
8、通过采用这种方案：在进行水生物去除的过程中，将所述近距超声波换能器阵列移动至靠近养殖网衣的内壁上附着的水生物的位置，所述超声发生器启动、在近距超声波换能器阵列的振子表面形成定向超声波。藤壶等水生物在该定向超声波的作用下，被震成小碎片并坠落至网箱底部，由网箱底部的网绳缝隙流出。同时，超声发生器还在远距超声波换能器的振子表面形成定向超声波，所述近距超声波换能器阵列的振子表面形成定向超声波及所述远距超声波换能器的振子表面形成的定向超声波在网箱内壁网绳上形成共振，对生物膜产生破坏，保证了后继水生物无法再次附着，起到了对水生物的积极防御效果。同时，利用通信中继器实现所述主控模块与外部控制端的远程信号交互，实现对本设备的岸基远程控制，无人值守工作，降低了设备管理的人力成本。所述第一机械臂和所述第一机械爪分别采用经锌镍合金电镀的铝合金制成，具有高强度、重量轻、耐腐蚀的特点，满足了长时间水下作业的需求。
9、优选的是，所述超声波装置还包括气动超声波铲，所述气动超声波铲对称安装于所述安装架的两侧。
10、通过采用这种方案：利用气动超声波铲实现对大颗粒及顽固的贝壳类污垢粗洗清除，配合超声波取得更好的清洗效果。
11、优选的是，所述安装架通过绞盘钢丝悬挂连接于所述自走无人装置的下方，所述自走无人装置还包括电动绞盘，所述绞盘钢丝的一端缠绕安装于所述电动绞盘上，所述绞盘钢丝的另一端与所述安装架固定连接为一体；所述主控模块与所述电动绞盘信号连接，所述主控模块还用于控制所述电动绞盘。
12、通过采用这种方案：通过调节电动绞盘的旋转，调整安装架与自走无人装置的直线距离，进而调整近距超声波换能器阵列及在网箱内壁的作业深度，实现对网箱内壁在垂直方向上的清理。
13、优选的是，所述超声波装置还包括第二机械臂组，所述第二机械臂组包括至少两个第二机械臂，所述第二机械臂的一端与所述安装架固定连接为一体，所述第二机械臂的另一端设有第二机械爪；所述第二机械爪被配置为用于抓握养殖网衣的内壁网绳；所述第二机械臂和所述第二机械爪分别采用经锌镍合金电镀的铝合金制成；所述主控模块与所述第二机械臂组信号连接，所述主控模块还用于控制所述第二机械臂组。
14、通过采用这种技术方案：在第一机械臂在水面上固定自走无人装置的同时，利用第二机械臂在水面下实现所述超声波装置与养殖网衣内侧的位置固定，避免近距超声波换能器阵列在清理过程中随水流移动而削弱清理效果。
15、优选的是，所述自走无人装置还包括第一摄像头；所述超声波装置还包括水下摄像头以及侧扫声纳；所述第一摄像头和所述水下摄像头分别与所述主控模块信号连接。
16、通过采用这种技术方案：以第一摄像头实现对水面环境的拍摄，以水下摄像头实现对水下箱体内壁的图像拍摄，拍摄所得图像通过主控模块经通信中继器传输至岸基控制台，实现水产养殖网衣超声清洁装置在养殖网衣上有针对性的移动，提升清理效率。
17、优选的是，所述超声波装置还包括水下led照明灯。进一步的，所述水下led照明灯安装于所述安装架上靠近所述近距超声波换能器阵列的位置。
18、通过采用这种技术方案：利用水下led照明灯提升水下能见度，提升对网箱内壁的针对性清理的效率。
19、优选的是，所述超声波装置还包括距离传感器。进一步的，所述距离传感器安装于所述安装架上靠近所述近距超声波换能器阵列的位置。
20、通过采用这种技术方案：利用距离传感器实时感应近距超声波换能器阵列与养殖网衣内壁的相对距离，便于工作人员控制第二机械爪实现对近距超声波换能器阵列与养殖网衣内壁的距离调整。
21、优选的是，所述自走无人装置还包括风力发电装置，所述风力发电装置与所述第一锂电池组电连接。
22、通过采用这种技术方案：利用风力发电实现对第一锂电池组的供电。
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【技术保护点】
1.一种通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
2.根据权利要求1所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，所述超声波装置还包括气动超声波铲，所述气动超声波铲对称安装于所述安装架的两侧。
3.根据权利要求2所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
4.根据权利要求3所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
5.根据权利要求4所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
6.根据权利要求5所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
7.根据权利要求6所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
8.根据权利要求7所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
9.根据权利要求8所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
10.根据权利要求9所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
2.根据权利要求1所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，所述超声波装置还包括气动超声波铲，所述气动超声波铲对称安装于所述安装架的两侧。
3.根据权利要求2所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
4.根据权利要求3所述通用型超声波水下防御清洗多功能一体机，其特征在于，
5.根据权利要求4所述通用型超声波水下防御清洗多...
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