【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法及装置，属于车辆工程及智能驾驶。
技术介绍
1、铰接式车辆具有转向半径小、机动性好的优点，这使得它们能够在狭窄或复杂的路况下灵活作业。铰接式工程车辆通常具有大容量的储物空间，同时能够按照需要灵活调整车身，这些特性使得它们在运输过程中能够显著提高效率。因此，在矿山开采、筑路、能源开发等工程领域，铰接式工程车辆得到了广泛应用。
2、随着工程建设的规模不断扩大和复杂性增加，对于高效、安全、可靠的工程车辆的需求也日益增长。铰接式车辆的无人化正好满足了这一需求，它能够减少人力成本，提高工作效率，同时降低人为因素带来的风险。
3、现有技术中，通过构建栅格地图，建立铰接车辆的运动学模型，设计改进a*算法的混合路径规划方法进行规划，采用铰接车辆的铰接点进行节点扩展，结合向量场直方图(vfh*)方法计算碰撞威胁代价，设计成本函数选择目标节点进行扩展，判断目标节点是否在终点附近。但只能用于前进方向的路径搜索，对于需要方向切换的场景，车辆易发生折叠失稳问题。
4、现有技术...
【技术保护点】
1.一种铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，所述铰接车运动学方程表示为：
3.根据权利要求2所述的铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，所述获取预先确定的车辆运动学约束，并计算所述车辆运动学约束的条件下的采样过程中的控制量，包括：
4.根据权利要求1所述的铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，所述基于混合A*算法和扩散后的节点，构建铰接角回正集合，根据控制量和状态转移方程，计算当前节点到扩散节点的最终路径，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，所述铰接车运动学方程表示为：
3.根据权利要求2所述的铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，所述获取预先确定的车辆运动学约束，并计算所述车辆运动学约束的条件下的采样过程中的控制量，包括：
4.根据权利要求1所述的铰接式车辆无折叠失稳的路径规划方法，其特征在于，所述基于混合a*算法和扩散后的节点，构建铰接角回正集合，根据控制量和状态转移方程，计算当前节点到扩散节点的最终路径，包括：
5.根据权利要求1所述的铰接式车辆无折叠失稳的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王桐，任良才，丁强，
申请(专利权)人：江苏徐工国重实验室科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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