本申请公开了一种视觉设备的标定方法、装置和系统，属于机器视觉标定技术领域，本申请提供的视觉设备的标定方法包括首先确定第一相机的标定结果，在多个预设的采集位置分别获取第一相机对标定物的成像结果，得到多个第一图像；在第一图像中确定用于表征双目立体视觉图像的第二图像和第三图像，基于第二图像和第三图像确定第一点云；获取第二相机对标定物的成像点云，为第二点云；配准第一点云和第二点云后确定第一相机和第二相机之间成像点云的转换关系，基于第一相机的标定结果和转换关系确定第二相机的标定结果，完成对视觉设备的标定。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器视觉标定，具体涉及一种视觉设备的标定方法、装置和系统。
技术介绍
1、2d、3d多模态视觉系统包括2d面阵相机、线激光3d相机等；2d相机通常借助标定板求解坐标系间的转换关系，其相机参数通常容易被获取；而线激光3d相机通常只输出三维空间信息，不对外开放自己的内部参数以及由相机拍摄的过程图像，因此利用现有传统方法难以进行多模态视觉系统的标定。
技术实现思路
1、专利技术目的：本申请实施例的目的在于提供一种视觉设备的标定方法、装置和系统，旨在解决现有技术中多模态视觉系统中由于无法获取线激光3d相机内部参数和成像过程导致的无法完成标定的技术问题。
2、技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种视觉设备的标定方法，所述视觉设备包括第一相机和第二相机，所述第一相机与所述第二相机的成像维度不同；所述标定方法包括：
3、确定所述第一相机的第一标定结果；
4、获取多个第一图像，所述第一图像为所述第一相机基于每个预设的采集位置所采集的标定物的图像；
>5、从多个所述第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种视觉设备的标定方法，其特征在于，所述视觉设备包括第一相机(3)和第二相机(4)，所述第一相机(3)与所述第二相机(4)的成像维度不同；所述标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述第三图像的数量为多个；获取所述标定物(2)的第一点云的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述标定物(2)包括标准球，所述从多个所述第三点云中确定第四点云和第五点云之前，所述标定方法还包括：
4.根据权利要求3所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述基于所述半径，更新所述偏差大于预设的偏差阈值的所述球...
【技术特征摘要】
1.一种视觉设备的标定方法，其特征在于，所述视觉设备包括第一相机(3)和第二相机(4)，所述第一相机(3)与所述第二相机(4)的成像维度不同；所述标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述第三图像的数量为多个；获取所述标定物(2)的第一点云的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述标定物(2)包括标准球，所述从多个所述第三点云中确定第四点云和第五点云之前，所述标定方法还包括：
4.根据权利要求3所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述基于所述半径，更新所述偏差大于预设的偏差阈值的所述球心坐标对应的所述第三点云的步骤包括：
5.根据权利要求3所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述收敛条件包括：
6.根据权利要求5所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述精度条件的表征公式包括：
7.根据权利要求5所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述对更新后的所述第三点云进行第二拟合的步骤包括：
8.根据权利要求7所述的视觉设备的标定方法，其特征在于，所述误差函数的表...
【专利技术属性】
技术研发人员：付佳豪，
申请(专利权)人：欣旺达动力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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