一种基于Chan-Taylor与PF算法的协同室内定位方法技术

本发明专利技术属于超宽带室内定位技术领域，具体涉及一种基于Chan‑Taylor与PF算法的协同室内定位方法，包括以下步骤：S1、在LOS环境下得到标签到基站的时延，利用TDOA算法计算出标签到基站的距离并解算得到第一次估计值；S2、建立Chan‑Taylor算法的定位模型，将第一次估计值作为输入，经该模型处理后输出第二次估计值；S3、建立PF算法的定位模型，将第二次估计值作为PF算法的观测量，经初始化粒子、重采样，最后在LOS环境下输出最终的定位坐标；S4、在标签与基站的测量值中加入一个非高斯的随机变量误差来表示NLOS环境并重复上述步骤，最后在NLOS环境下输出最终的定位坐标。本发明专利技术在LOS和NLOS环境下的定位轨迹更加稳定收敛，利用Chan‑Taylor算法提高了PF算法的定位精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于超宽带室内定位，具体涉及一种基于chan-taylor与pf算法的协同室内定位方法。

技术介绍

1、在现代居住环境不断提高的今天，准确的室内定位已经得到了广泛的关注，而室内定位的精度在位置服务中也是一个非常重要的问题。uwb（ultra wide band）时间解析率高、穿透能力强、覆盖范围广、系统复杂度低、抗多途干扰能力强等优点，它是目前使用最广泛的一种定位方法，已引起了许多企业和科研人员的极大的兴趣。不过，现有的uwb定位算法，如chan算法、fang算法、taylor算法等，大都存在一些不足之处。chan算法计算量小，不过，受非视距（non line of sight,nlos）误差的作用，多路径效应严重影响了 chan算法的定位精度，并且随着室内障碍物增多，定位精度下降。taylor算法受nlos的影响并没有chan算法大，但taylor算法在极端情况下可能出现不收敛的情况，无法满足室内高精度定位的需求。而要获得高精度的定位，这些算法首先需要满足符合理想高斯分布的测量误差。事实上，在现实环境中，nlos误差普遍存在，导致室内定位精度下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于Chan-Taylor与PF算法的协同室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于Chan-Taylor与PF算法的协同室内定位方法，其特征在于，S1具体包括：

3.根据权利要求2所述的基于Chan-Taylor与PF算法的协同室内定位方法，其特征在于，S2具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于Chan-Taylor与PF算法的协同室内定位方法，其特征在于，S3具体包括：

5.根据权利要求4所述的基于Chan-Taylor与PF算法的协同室内定位方法，其特征在于，S4具体包括：

【技术特征摘要】

1.一种基于chan-taylor与pf算法的协同室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于chan-taylor与pf算法的协同室内定位方法，其特征在于，s1具体包括：

3.根据权利要求2所述的基于chan-taylor与pf算法的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢跃雷，朱哲，纪元法，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：