【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能车稳定性控制领域，一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法。
技术介绍
1、分布式驱动车辆由于驱动系统冗余，其故障的概率大大增加，因此研究车辆的容错控制技术具有十分重要的意义。
2、目前的车辆稳定性控制器中，大多没有考虑驱动电机的故障问题。针对现有的主动容错控制过度依赖故障诊断模块，故障因子估计不准确极大影响车辆稳定性控制问题，设计自适应容错控制算法，采用被动容错方式，将故障因子视为系统参数的变化或不确定性，采用强大的自适应控制算法来承受和减轻这些故障的影响。因此本专利技术专利提出的分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法有非常重要的意义。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷，提供一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法。
2、技术方案：一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法，包括如下步骤：
3、步骤1，基于二自由度车辆动力学模型，建立稳定性控制动力学模型；
...【技术保护点】
1.一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法，其特征在于，步骤1中，车辆侧向合力Fy、横摆力矩Mz、附加侧向合力ΔFy、附加横摆力矩ΔMz表示为：
3.根据权利要求1所述一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法，其特征在于，步骤2中，轮毂电机的故障因子kij做以下假设：
4.根据权利要求2所述一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法，其特征在于，步骤3中，自适应非奇异快速终端积分滑模容错控制器具体如下：
...【技术特征摘要】
1.一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法，其特征在于，步骤1中，车辆侧向合力fy、横摆力矩mz、附加侧向合力δfy、附加横摆力矩δmz表示为：
3.根据权利要求1所述一种分布式驱动电动车驱动系统的自适应容错控制方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：虞松，赵又群，李丹阳，黄宇昂，余梦成，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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