【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器视觉和机器人应用领域，具体涉及一种基于3d视觉引导的抓件方法、装置、抓件设备及介质。
技术介绍
1、在汽车白车身焊接车间，很多零部件都是由冲压车间或其他零部件厂生产，然后到焊接车间进行焊接，在以往的线体中，很多零部件基本是靠吊具或者是人工上料，同时当前一个车间可能会生产多个车型，且对于侧围总成这种大型零部件，存在人工劳动强度高，速度慢，成本高等劣势。
2、视觉技术是一种利用相机代替人眼进行测量、判断的计算机应用技术，通过机器人+视觉技术能够减少工业领域中人力的消耗，这就要求工业机器人首先对目标物进行精准定位，以便调整自己的姿态，从而对目标物进行操作。因此，如何对进行精准定位是重点技术问题，而随着3d技术的日渐成熟，因其测量的稳定性高，精度和重复性也高，越来越多的领域开始用3d相机代替2d相机，实现相关功能。
3、现有的机器人+2d视觉的侧围总成自动引导抓件装置，普遍采用pnp算法，且受环境光影响易误判。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一...
【技术保护点】
1.一种基于3D视觉引导的抓件方法，其特征在于，应用于抓件设备，所述抓件设备包括视觉机构、抓手机构和控制系统，所述视觉机构和所述抓手机构分别与所述控制系统通信连接，方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述手动操作所述控制系统控制所述视觉机构和所述抓手机构进行抓件之前，方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取用于反映抓件前后所述抓手机构和所述视觉机构相对于工件的位置的转换关系包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于待抓件的型号信息和所述转换关系，控制所述视觉机构对所述待抓件
【技术特征摘要】
1.一种基于3d视觉引导的抓件方法，其特征在于，应用于抓件设备，所述抓件设备包括视觉机构、抓手机构和控制系统，所述视觉机构和所述抓手机构分别与所述控制系统通信连接，方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述手动操作所述控制系统控制所述视觉机构和所述抓手机构进行抓件之前，方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取用于反映抓件前后所述抓手机构和所述视觉机构相对于工件的位置的转换关系包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于待抓件的型号信息和所述转换关系，控制所述视觉机构对所述待抓件进行拍照包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点云数据和所述转换关系，获取所述待抓件的位姿偏差包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿偏差控制抓手机构对所述待抓件进行抓件包括：
7.一种基于3d视觉引导的抓件装置，其特征在于，应用于抓件设备，所述抓件设备包括视觉机构、抓手机构和控制系统，所述视觉机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰月，胡浩，陈浩铭，张劲松，谭杰，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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