【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及装卸货机器人，尤其涉及的是一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器及其控制方法。
技术介绍
1、随着仓储自动化与智能化技术的快速发展，物流企业面临着装卸人员数量减少、效率低、安全性低等问题，为此，现有技术研发出自动装卸货机器人，自动装卸货机器人的末端执行器是一种重要的装卸设备，用于在自动化装卸过程中执行各种操作，如抓取、搬运和放置货物，旨在提高装卸效率、减少人工介入，并确保安全和精准度。
2、现有技术中，传统的末端执行器使用固定形状的机械夹爪来抓取货物，其具有简单的设计和操作，并且适用于特定类型和尺寸的货物。然而，传统的机械夹爪只适用于特定形状和尺寸的货物，无法适应不同形状和尺寸的货物的需求。
3、改进的方法是采用电磁吸盘和真空吸盘抓取货物，电磁吸盘可以通过电磁力将货物固定在上面，它们适用于平面表面的货物，并且可以提供较高的稳定性，然而，它们对于不规则形状或不均匀表面的货物效果不佳，并且可能在重载时失效；气动吸盘通过产生真空将货物吸附在上面，它们适用于不同形状和尺寸的货物，并且可以在不同表面上提供可靠的抓握。
4、因此电磁吸盘和气动吸盘可能在不规则形状或重载条件下失效，导致抓握不稳定和操作精度降低，缺乏智能化和自适应，无法根据不同货物的特性和环境条件进行自动调节和适应。
5、综上所述，现有技术在自动装卸货机器人末端执行器中存在一些局限性，无法满足不同纸箱的需求，并且存在抓取力不稳定的问题，因此，需要进行技术改进和创新，提出一种新型的自动装卸机器人末端执行器，以解决上述问题
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器及其控制方法，旨在解决现有技术对于复杂的不同纸箱，无法满足需求进行装卸货的问题。
2、本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下：
3、本专利技术提供一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，包括：输送装置和装卸货装置；
4、所述输送装置，用于从后端取货传输至装卸货装置，或从装卸货装置取货传输至后端；
5、所述装卸货装置，用于从所述输送装置取货进行装载或卸货送上所述输送装置；
6、所述装卸货装置包括推抬装置和托底装置；
7、所述推抬装置用于推抬货物，使货物底部露出拱托底装置伸缩的空隙；
8、所述托底装置为可伸缩部件，用于伸入货物底部，为货物提供底部支撑并带动货物沿伸缩方向运动。
9、进一步地，所述推抬装置包括：
10、接触组件，用于与货物接触；
11、双自由度移动组件，用于带动接触组件沿靠近或远离货物方向，以及靠近或远离托底装置方向移动。
12、进一步地，所述双自由度接触组件包括：
13、相互平行的第一平行四连杆和第二平行四连杆，所述一平行四连杆和第二平行四连杆均包括下臂、上臂和两个相互平行的第一摆臂和第二摆臂，所述上臂和所述下臂平行，所述第一摆臂的第一端与所述下臂的第一端转动连接，所述第一摆臂的第二端与所述上臂的第一端转动连接，所述第二摆臂的第一端与所述下臂的第二端转动连接，所述第二摆臂的第二端与所述上臂的中间部分转动连接，所述第一平行四连杆的上臂的第二端与所述接触组件的第一端固定连接，所述第二平行四连杆的上臂的第二端与所述接触组件的第二端固定连接；
14、平移组件，用于带动第一平行四连杆和第二平行四连杆沿靠近和远离货物方向平移；
15、变形组件，用于带动第一平行四连杆和第二平行四连杆变形，以改变第一平行四连杆和第二平行四连杆的上臂和下臂的距离。
16、进一步地，所述平移组件包括：
17、沿靠近和远离货物方向布置的滑槽；
18、滑块，沿滑槽滑动，固定在所述平行四连杆和/或所述第二平行四连杆上。
19、进一步地，所述滑块固定在第一平行四连杆和/或所述第二平行四连杆的下臂；
20、所述变形组件包括导轮和导槽，
21、导轮，沿所述导槽滚动，固定在所述第一平行四连杆和/或所述第二平行四连杆的上臂；
22、导槽，沿靠近和远离货物方向布置，通过自身各个部位与滑槽之间的距离，控制导轮和滑槽之间的距离，以控制平行四连杆组件变形。
23、进一步地，所述输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；
24、所述第一输送装置用于从后端取货传输至所述第二输送装置或从所述第二输送装置取货传输至后端；
25、所述第二输送装置，用于从所述第一输送装置取货传输至所述装卸货装置或从所述装卸货装置取货传输至所述第一输送装置；
26、所述第一输送装置和第二输送装置之间具有拱所述推抬装置进入的间隙。
27、进一步地，所述第一输送装置、所述平移组件和所述变形组件同步驱动工作。
28、进一步地，所述接触组件具体包括真空吸盘组，所述真空吸盘组包括多个真空吸盘，所述真空吸盘分布方向于靠近或远离货物方向垂直，所述真空吸盘均朝向货物方向。
29、进一步地，所述输送装置具体是输送带，所述真空吸盘组的宽度大于所述输送带的宽度。
30、此外，为实现上述专利技术目的，本专利技术还提供一种基于上述的推抬式自动装卸货机器人末端执行器的控制方法，所述控制方法包括：
31、卸载货物时，推抬装置对货物施加斜向上的力，使货物底部露出空隙；
32、拖底装置伸出插入货物底部空隙，推抬装置撤销施加的力，使货物放置在托底装置上；
33、托底装置缩回以拖动货物至输送装置；
34、装载货物时，托底装置伸出，传输装置传输货物至托底装置上；
35、推抬装置对货物施加斜向上的力，使货物底部露出空隙；
36、托底装置缩回，推抬装置撤销施加的力放下货物。
37、本专利技术采用上述技术方案具有以下效果：
38、本专利技术通过推抬装置向前推动，使货箱下方形成空隙，托底装置伸出至货箱底部，推抬装置可对货箱提供斜向下的摩擦力和向上的摩擦力，货物重力由托底装置支撑力提供，托底装置支撑货箱向后拖动至输送装置上，从而对于不规则、具有缺口和上下盖货箱等特殊规格的货箱能够实现自动装卸。
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1.一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，包括：输送装置和装卸货装置；
2.根据权利要求1所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述推抬装置包括：
3.根据权利要求2所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述双自由度接触组件包括：
4.根据权利要求3所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述平移组件包括：
5.根据权利要求4所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述滑块固定在第一平行四连杆和/或所述第二平行四连杆的下臂；
6.根据权利要求3所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述输送装置包括第一输送装置和第二输送装置；
7.根据权利要求6所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述第一输送装置、所述平移组件和所述变形组件同步驱动工作。
8.根据权利要求2所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述接触组件具体包括真空吸盘组，所述真空吸盘组包括多个真空吸盘，所述真空
9.根据权利要求8所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述输送装置具体是输送带，所述真空吸盘组的宽度大于所述输送带的宽度。
10.一种基于权利要求1-8任一项所述的推抬式自动装卸货机器人末端执行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，包括：输送装置和装卸货装置；
2.根据权利要求1所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述推抬装置包括：
3.根据权利要求2所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述双自由度接触组件包括：
4.根据权利要求3所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述平移组件包括：
5.根据权利要求4所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述滑块固定在第一平行四连杆和/或所述第二平行四连杆的下臂；
6.根据权利要求3所述的一种推抬式自动装卸货机器人末端执行器，其特征在于，所述输送装置包括第一输送装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：盘继松，陈勇全，池楚亮，牛柯，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：
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