【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及退役动力电池回收领域，具体地涉及一种退役电池包上盖搬移方法及系统。
技术介绍
1、目前，随着新能源汽车的广泛普及，退役动力电池回收也成为了行业热点。退役动力电池回收中需要搬移电池包上盖，传统的方法是人工搬移，人工的缺点是费时费力，效率较低，并且在人工搬移过程中可能发生短路自燃、泄露有毒气体液体等问题，具有相当大的危险性。
2、针对人工搬移退役电池包上盖存在的问题，现有技术中也提出了一些机械化搬移方案，但这些方案大都存在以下问题：对电池包的类别以及摆放位置有严格的要求。首先是只能搬移限定型号的电池包上盖，而且对电池包上盖的平整度也有严格要求，但在实际中即使是同种型号的电池包，在退役时其上盖也会存在较大差异，比如上盖表面不平整等情况造成的差异。其次，对于电池包的摆放位置，需要严格与预先设置好的位置对应，并使用固定夹具对电池包进行固定，机械臂才能执行吸取上盖的任务。
3、由于现有的技术方案存在上述这些问题，因而无法满足电池包上盖螺丝的拆解需求。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种退役电池包上盖搬移方法及系统，能够自动地搬移多种不同类型退役电池包上盖，而且对电池包的摆放位置没有严格要求，提升搬移的自动化程度及准确性、以及系统的鲁棒性。
2、为此，本专利技术实施例提供如下技术方案：
3、一方面，本专利技术实施例提供一种退役电池包上盖搬移方法，所述方法包括：
4、利用全局图像采集装置对送至拆解台并已拆除上盖螺丝的
5、根据所述全局图像确定电池包的型号和全局定位信息；
6、根据所述电池包的型号和全局定位信息控制执行机构移动到吸取位置；
7、控制所述执行机构抓取并搬移电池包上盖。
8、可选地，所述方法还包括：
9、预先采集各种型号电池包的多模态数据，构建出电池特征与拆解数据库，所述多模态数据包括：多种不同位姿的电池包图像、吸取点信息、拆解工艺信息；
10、利用所述多模态数据建模，得到电池包识别模型；
11、所述根据所述全局图像确定电池包的型号和全局定位信息包括：
12、利用所述电池包识别模型及所述全局图像确定电池包的型号和全局定位信息。
13、可选地，所述根据所述电池包的型号和全局定位信息控制执行机构移动到吸取位置包括：
14、根据所述全局图像确定电池包上盖的位姿；
15、根据所述电池包的型号和全局定位信息、以及所述电池包上盖的位姿确定吸取位置；
16、根据所述吸取点位置控制执行机构移动到所述吸取位置。
17、可选地，所述方法还包括：根据所述多模态数据训练得到电池包位姿识别模型；
18、所述根据所述全局图像确定电池包上盖的位姿包括：
19、将所述全局图像与所述电池特征与拆解数据库中的电池包图像进行匹配，根据匹配结果确定电池包上盖的位姿；和/或
20、将所述全局图像输入所述电池包位姿识别模型，根据所述电池包位姿识别模型的输出得到电池包上盖的位姿。
21、可选地，所述电池包识别模型、以及所述电池包位姿识别模型为cnn模型。
22、可选地，所述全局图像采集装置为2d或3d相机。
23、可选地，所述执行机构安装在可移动控制架上；所述方法还包括：
24、在控制所述执行机构抓取并搬移电池包上盖之前，检查所述执行机构的位姿与所述电池包上盖的位姿是否相适配；
25、如果否，则调整所述执行机构的位姿与所述电池包上盖的位姿相适配。
26、可选地，所述执行机构包括多个吸盘，每个吸盘具有一定距离的伸缩性及移动性；
27、所述调整所述执行机构的位姿与所述电池包上盖的位姿相适配包括：
28、调整所述执行机构上的吸盘，使所述执行机构的位姿与所述电池包上盖的位姿相适配。
29、另一方面，本专利技术实施例还提供一种退役电池包上盖搬移系统，所述系统包括：拆解台、设置于所述拆解台上方的全局图像采集装置、执行机构、控制装置；
30、全局图像采集装置，用于对送至拆解台并已拆除上盖螺丝的电池包进行拍照，得到全局图像；
31、所述控制装置，用于根据所述全局图像确定电池包的型号和全局定位信息；根据所述电池包的型号和全局定位信息控制所述执行机构移动到吸取位置；控制所述执行机构抓取并搬移电池包上盖。
32、可选地，所述执行机构设置在可移动控制架上。
33、可选地，所述可移动控制架为以下任意一种：机械臂、三轴龙门架、悬臂吊。
34、可选地，所述全局图像采集装置固定在支架上。
35、可选地，所述执行机构包括多个吸盘，每个吸盘具有一定距离的伸缩性及移动性。
36、本专利技术实施例提供的退役电池包上盖搬移方法及系统，先利用全局图像采集装置获取退役电池包的全局图像，利用所述全局图像确定电池包的型号和全局定位信息，根据所述电池包的型号和全局定位信息控制执行机构移动到吸取位置，控制执行机构抓取并搬移电池包上盖。利用本专利技术方案能够拆除多种型号电池包上盖，而且对于电池包的摆放位置没有严格要求，只需按照要求摆放在工作台上即可，允许电池包有倾斜和轻微形变的情况。
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1.一种退役电池包上盖搬移方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池包的型号和全局定位信息控制执行机构移动到吸取位置包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述多模态数据训练得到电池包位姿识别模型；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述电池包识别模型、以及所述电池包位姿识别模型为CNN模型。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局图像采集装置为2D或3D相机。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述执行机构安装在可移动控制架上；所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述执行机构包括多个吸盘，每个吸盘具有一定距离的伸缩性及移动性；
9.一种退役电池包上盖搬移系统，其特征在于，所述系统包括：拆解台、设置于所述拆解台上方的全局图像采集装置、执行机构、控制装置；
10.根据权利要求9
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述可移动控制架为以下任意一种：机械臂、三轴龙门架、悬臂吊。
12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述全局图像采集装置固定在支架上。
13.根据权利要求9至12任一项所述的系统，其特征在于，所述执行机构包括多个吸盘，每个吸盘具有一定距离的伸缩性及移动性。
...【技术特征摘要】
1.一种退役电池包上盖搬移方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池包的型号和全局定位信息控制执行机构移动到吸取位置包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述多模态数据训练得到电池包位姿识别模型；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述电池包识别模型、以及所述电池包位姿识别模型为cnn模型。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局图像采集装置为2d或3d相机。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述执行机构安装在可移动控制架上；所述方法还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：李新伟，董有政，李世元，顾怡韵，李孟颖，陆华军，
申请(专利权)人：上海复旦微电子集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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