【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种关节锁定机构和多关节手术器械臂。
技术介绍
1、在医疗领域，手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视，手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的。手术机器人通常包括一灵活运动的手术器械臂，可以将其他手术器械固定在器械臂上，例如抓钳，通过抓钳在手术中实现对组织和器官的夹持和固定，从而代替助手护士的角色，减轻助手护士的负担。
2、常规的手术器械臂，通常由多个关节组成，器械臂关节在手术器械抓取完成后需要进行锁定。传统技术中在每个关节处均设置有一个锁紧把手，利用锁紧把手旋钮固定各个关节，这种机器人需要各个关节单独锁紧，当在机器人位置需要频繁调整的工况下，操作步骤过多，调整时间较长。进一步地，现有技术中还出现了电机锁定或液压锁定的方式来进行锁定，当采用电机锁定时需要在关节处安装电机、减速器、编码器等元器件，结构复杂，安装难度大，同时需要复杂的控制程序；而采用液压锁紧装置通常利用活塞挤压摩擦片的方式对关节进行锁紧，仅仅靠摩擦力锁定，锁定效果差，容易出现锁定失效。<
【技术保护点】
1.一种关节锁定机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节锁定机构，其特征在于，多个所述第一定位孔沿第一圆周分布，多个所述第二定位孔沿第二圆周分布，所述第一圆周和所述第二圆周同心设置，且所述第一圆周的直径大于所述第二圆周的直径。
3.根据权利要求2所述的关节锁定机构，其特征在于，每相邻两个所述第一定位孔之间的间距相同，每相邻两个所述第二定位孔之间的间距相同。
4.根据权利要求3所述的关节锁定机构，其特征在于，相邻两个所述第一定位孔的圆心相对所述第一圆周所形成的圆心角和相邻两个所述第二定位孔的圆心相对所述第二圆周所形成的圆
<...【技术特征摘要】
1.一种关节锁定机构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节锁定机构，其特征在于，多个所述第一定位孔沿第一圆周分布，多个所述第二定位孔沿第二圆周分布，所述第一圆周和所述第二圆周同心设置，且所述第一圆周的直径大于所述第二圆周的直径。
3.根据权利要求2所述的关节锁定机构，其特征在于，每相邻两个所述第一定位孔之间的间距相同，每相邻两个所述第二定位孔之间的间距相同。
4.根据权利要求3所述的关节锁定机构，其特征在于，相邻两个所述第一定位孔的圆心相对所述第一圆周所形成的圆心角和相邻两个所述第二定位孔的圆心相对所述第二圆周所形成的圆心角相同。
5.根据权利要求4所述的关节锁定机构，其特征在于，相邻两个所述第一定位孔的圆心所形成的圆心角在3°-20°之间。
6.根据权利要求2所述的关节锁定机构，其特征在于，所述活塞柱为多个，多个所述活塞柱包括第一活塞柱和第二活塞柱，所述第一活塞柱与所述第一圆周对应设置，用于插接所述第一定位孔，所述第二活塞柱与所述第二圆周对应设置，用于插接所述第二定位孔。
7.根据权利要求6所述的关节锁定机构，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙宝峰，周巍，贾烨磊，
申请(专利权)人：江苏风和医疗器材股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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