【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维重建，特别是涉及一种点云地图的生成方法、装置及相关设备。
技术介绍
1、同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)技术在自动驾驶领域、机器人控制领域以及数字孪生领域具有重要的应用。slam技术的原理是利用设备在运动过程中获取的地图特征，确定设备的自身位置，再基于设备在运动过程中自身位置的变化的构建地图。利用slam技术能够达到确定设备位置以及构建地图的目的。基于slam技术确定的设备位置以及构建的地图，能够实现在陌生环境中快速部署设备，并且对设备进行后续任务的路径规划。
2、目前，产生越来越多与定位或者建图相关的数字资产。此类数字资产能够作为先验模型辅助定位和建图，提升定位的精度以及建立的地图的准确程度。但是，目前的基于先验模型的slam技术对于先验模型的使用条件较为苛刻，需要已知先验模型在全局坐标系下的位姿参数。这就导致部分在全局坐标系下的位姿参数未知的先验模型，无法辅助定位和建图，限制了利用先验模型辅助定位和建图的应用场景，存在泛化性不足的问题。<
【技术保护点】
1.一种点云地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定先验模型相对于所述第二帧点云的第二相对位姿参数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述先验模型包括目标物体的模型，所述从所述第二帧点云中，分离得到与先验模型匹配的匹配点云，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二帧点云与所述目标物体的模型匹配的重叠点云，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述对优化后的多帧点云进行融合，得到点云地图，包括：
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