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本申请公开了应用于三维重建技术领域的一种点云地图的生成方法、装置及相关设备，该方法获取包括第一帧点云和第二帧点云的多帧点云，第一帧点云为初始时刻点云；确定全局坐标系下第二帧点云相对于第一帧点云的第一相对位姿参数；再确定先验模型相对于第二帧点...
该专利属于华为云计算技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过华为云计算技术有限公司授权不得商用。

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