【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人车多目标轨迹规划领域，特别是涉及一种无人车多目标停车轨迹规划方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、能够提升交通效率、降低能源消耗、提高驾驶安全性的无人车逐渐走进公众的视野。无人车的自主停车是无人车常见的驾驶场景之一。无人车的停车运行主要依赖于自我定位、环境感知、决策规划、运动控制等四大模块。其中，为无人车规划一条从给定起点到停车区域的安全可靠又易于跟踪的停车轨迹，是无人车完成停车任务的关键。
2、目前，各种有效的自动驾驶汽车路径规划方法层出不穷，并应用于无人车的停车场景。其中，能够非常有效处理各种车辆和驾驶环境约束的数值优化方法越来越得到研究者的认可。然而，现有的基于数值优化的路径规划研究中，大多数工作通过将单一的性能指标作为目标函数进行优化来获取自动驾驶汽车的路径，难以满足决策者的需求。同时决策者也可能存在对于不同优化目标表达不同偏好的需求。目前存在的无人车多目标停车轨迹规划方法如加权和方法，难以很好的满足上述需求。
3、因此，亟需一种能够实现多目标优化同时满足决策者优化目标偏好的无人车多目标停
【技术保护点】
1.一种无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车多目标停车轨迹规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车运动学模型的表达式如下：
3.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车状态控制量约束的计算公式如下：
4.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车边界约束的计算公式如下：
5.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车避障约束的表达式如下：
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车多目标停车轨迹规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车运动学模型的表达式如下：
3.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车状态控制量约束的计算公式如下：
4.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车边界约束的计算公式如下：
5.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，所述无人车避障约束的表达式如下：
6.根据权利要求1所述的无人车多目标停车轨迹规划方法，其特征在于，多目标停车轨迹规划的物理规划...
【专利技术属性】
技术研发人员：王墨，李俊，高建磊，巩天宇，张雪莹，李耀兵，江浩，樊佩茹，许丰娟，王哲，贾炯轩，
申请(专利权)人：国家工业信息安全发展研究中心，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。