一种眼科手术机器人及其进针控制方法技术

本发明专利技术公开一种眼科手术机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的下端设置有移动底座，上端设置有滑移机构；所述滑移机构与RCM机构配装连接；所述RCM机构上配装连接有手术动作执行机构；所述滑移机构可带动RCM机构与手术动作执行机构做直线运动。本发明专利技术的有益效果为：本发明专利技术通过其创新的设计和控制策略，提供了一种安全、精确、高效的手术辅助工具，有望在眼科手术领域带来革命性的改进。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗领域，具体涉及一种眼科手术机器人及其进针控制方法。

技术介绍

1、眼科手术因其精细的组织操作和对精确度的极高要求而极为复杂。视网膜手术和白内障手术等常见眼科手术需要在眼球这一解剖结构复杂且手术区域较小的部位进行，微小的移动都可能对手术结果产生重大影响。传统眼科手术依赖于医生手工操作，这对医生的技能和经验提出了极高要求。然而，即使是最熟练的外科医生，也可能因手部颤抖、疲劳或手术时间过长而影响操作精度。此外，现有手术机器人系统在眼科手术领域的应用面临挑战，因为它们可能无法达到所需的微米级精确度，并且操作复杂，依赖外部定位装置，存在安全性问题，且成本较高。

2、随着技术的发展，自动化手术系统已成为医疗领域的重要发展方向，旨在通过机器的精确控制提高手术成功率、减少风险并提升效率。尽管机器人手术系统在腹腔镜手术等领域取得了成功，眼科手术因其对精确度的极端要求，对机器人手术系统的开发和应用提出了更高挑战。现有技术存在的问题包括精确度不足、操作复杂性、对外部设备的依赖性、安全性问题以及成本问题，这些都是限制其在眼科手术中广泛应用的关键因素。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种眼科手术机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)的下端设置有移动底座(2)，上端设置有滑移机构(3)；所述滑移机构(3)与RCM机构(4)配装连接；所述RCM机构(4)上配装连接有手术动作执行机构(5)；所述滑移机构(3)为直线运动机构，可带动RCM机构(4)与手术动作执行机构(5)做直线运动；所述手术动作执行机构(5)通过其内部设置的传感器确定自身的位置以及零点位置，并确定手术器械的安装状态。

2.根据权利要求1所述的眼科手术机器人，其特征在于：所述手术动作执行机构(5)包括驱动机构(51)和动作机构(52)；所述驱动机构(51)与RCM机构(...

【技术特征摘要】

1.一种眼科手术机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)的下端设置有移动底座(2)，上端设置有滑移机构(3)；所述滑移机构(3)与rcm机构(4)配装连接；所述rcm机构(4)上配装连接有手术动作执行机构(5)；所述滑移机构(3)为直线运动机构，可带动rcm机构(4)与手术动作执行机构(5)做直线运动；所述手术动作执行机构(5)通过其内部设置的传感器确定自身的位置以及零点位置，并确定手术器械的安装状态。

2.根据权利要求1所述的眼科手术机器人，其特征在于：所述手术动作执行机构(5)包括驱动机构(51)和动作机构(52)；所述驱动机构(51)与rcm机构(4)的运动末端配装连接，被rcm机构(4)带动移动；所述驱动机构(51)驱动动作机构(52)做直线运动；

3.根据权利要求1所述的眼科手术机器人，其特征在于：所述滑移机构(3)包括滑移丝杠、滑移支臂和滑移电机；所述滑移丝杠为滚珠丝杆，其上配装连接有滑块；所述滑移丝杠的一端通过皮带或链条与滑移电机的输出轴同步转动连接；所述滑移丝杠上配装连接的滑块与滑移支臂的一端固定连接，滑移支臂的另一端与rcm机构(4)固定连接。

4.根据权利要求2所述的眼科手术机器人，其特征在于：所述驱动电机(511)为步...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆文俊，鲍明惠，渡部昂，
申请(专利权)人：昂泰微精医疗科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：