【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制样系统，具体涉及一种带启停功能的机器人制样系统。
技术介绍
1、电厂、钢厂、水泥厂等煤炭样品制备领域，自动制样系统取代之前人工制样，实现制样过程无人工干预，将机器人引入自动制样系统，更加推进了制样系统的透明化、智能化与制样效率提升；其中，机器人制样系统可以单个进样，也支持连续进样；
2、但是在制样过程中，设备通常需要定时检修，检修时则需要暂定设备的运转，直至设备检修完毕，因而，暂停功能对制样系统来说是必不可少的，然而现在的机器人制样系统并不具备启停功能，无法在紧急情况下停止设备，不便于故障处理人员进行检修，安全性不高。
3、因此，专利技术一种带启停功能的机器人制样系统来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种带启停功能的机器人制样系统，该机器人制样系统具备启停功能，可以在紧急情况下停止设备，便于故障处理人员进行检修，安全性较高，利与推广使用，以解决技术中的上述不足之处。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种带启停功能的机器人制样系统，上位机，安装于所述机器人上，且内部装有控制系统，用于用户画面监控及操作；
3、plc模块，安装于所述机器人上，且内部装有程序运行单元，用于呈现机器人当前运行动作；
4、制样模块，安装于所述机器人上，用于完成机器人的制样工序；
5、其中，制样模块能在plc模块的控制下，实现机器人的启停。
6、前述的带启停功能的
7、前述的带启停功能的机器人制样系统，所述制样模块包括但不限于初级制样单元、次级制样单元、制粉旋盖单元。
8、前述的带启停功能的机器人制样系统，所述plc模块实现机器人启停的具体步骤包括：
9、步骤1、将控制系统划分到具体执行机构；
10、步骤2、对执行机构进行梳理，制定启停条件；
11、步骤3、根据启停条件对每个执行机构分别建立一个工作步变量，记录执行机构的运行过程。
12、前述的带启停功能的机器人制样系统，在步骤1中，执行机构包括但不限于：破碎机、伞旋电机、振动器。
13、前述的带启停功能的机器人制样系统，在步骤3中，根据启停条件对每个执行机构分别建立一个工作步变量，记录执行机构的运行过程，具体步骤如下：
14、3.1、建立一个int变量a，用以表示工作步；
15、其中，a=0、1、2；
16、3.2、当a=0时， plc模块将所有q点输出值赋值给变量a，以保持性变量进行储存；
17、3.3、当a=1时，将plc模块的所有输出赋值为0，使制样模块转入暂停状态；
18、3.4、当a=2时，将储存的所有的q点输出值赋值给变量a做出plc模块的新输出，使得制样模块恢复正常运行状态；
19、3.5、plc模块重复步骤3.2-3.4，以控制制样模块的启停。
20、前述的带启停功能的机器人制样系统，在步骤3.1中：当a=0表示制样模块处于正常运行状态，
21、a=1表示上位机暂定按钮被按下，制样模块处于暂停状态，
22、a=2表示上位机复位按钮被按下，制样模块恢复正常运行状态。
23、前述的带启停功能的机器人制样系统，在步骤3.2中：变量a以保持性变量进行储存后，不会因制样系统暂停或断电而发生改变，以利用变量a记忆plc模块的所有输出状态，及各个执行机构的动作状态。
24、前述的带启停功能的机器人制样系统，在步骤3.3中，a=1时，上位机暂定按钮被按下，此时plc模块中原有流程程序被屏蔽运行，制样模块转入暂停程序。
25、前述的带启停功能的机器人制样系统，在步骤3.4中，a=2时，上位机复位按钮被按下，此时plc模块中原有流程程序被屏蔽运行，制样模块转入暂停恢复流程。
26、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
27、本专利技术通过对控制系统进行划分，在建立int变量a的基础上，对每个执行机构制定相应的启停条件，并由plc模块进行赋值，使得按下暂停按钮能够紧急停止执行机构的运行，便于故障处理人员对执行机构进行检修，而按下复位按钮可以恢复执行机构继续运行，使得制样模块具有启停功能，在保证机器人制样效率的同时，不影响样品的代表性，有较好的人机界面交互，可以在紧急情况下停止设备，便于故障处理人员进行检修，安全性较高，利与推广使用。
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1.一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：所述PLC模块内部装有寄存器，且寄存器与所述上位机之间能进行数据通信，对机器人的工作步变量进行保持性存储。
3.据权利要求1所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：所述制样模块包括但不限于初级制样单元、次级制样单元、制粉旋盖单元。
4.根据权利要求1所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：所述PLC模块实现机器人启停的具体步骤包括：
5.根据权利要求4所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：在步骤1中，执行机构包括但不限于：破碎机、伞旋电机、振动器。
6.根据权利要4所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：在步骤3中，根据启停条件对每个执行机构分别建立一个工作步变量，记录执行机构的运行过程，具体步骤如下：
7.根据权利要求6所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：在步骤3.1中：当A=0表示制样模块处于正常运行状态，
8.根据
9.根据权利要求6所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：在步骤3.3中，A=1时，上位机暂定按钮被按下，此时PLC模块中原有流程程序被屏蔽运行，制样模块转入暂停程序。
10.根据权利要求6所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：在步骤3.4中，A=2时，上位机复位按钮被按下，此时PLC模块中原有流程程序被屏蔽运行，制样模块转入暂停恢复流程。
...【技术特征摘要】
1.一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：所述plc模块内部装有寄存器，且寄存器与所述上位机之间能进行数据通信，对机器人的工作步变量进行保持性存储。
3.据权利要求1所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：所述制样模块包括但不限于初级制样单元、次级制样单元、制粉旋盖单元。
4.根据权利要求1所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：所述plc模块实现机器人启停的具体步骤包括：
5.根据权利要求4所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：在步骤1中，执行机构包括但不限于：破碎机、伞旋电机、振动器。
6.根据权利要4所述的一种带启停功能的机器人制样系统，其特征在于：在步骤3中，根据启停条件对每个执行机构分别建立一个工作步变量，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，吴迅，余长开，陈名剑，李周，龙海波，郑祥，李邱楠，赵丽娟，莫旦林，黄东风，
申请(专利权)人：华能重庆珞璜发电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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