【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及航天，具体涉及一种飞行器同步信号自适应补偿方法及系统。
技术介绍
1、惯性测量组合是飞行器控制系统中的核心部件，其内部的陀螺仪和加速度计为飞行控制器提供导弹的六自由度导航参数，即决定了导弹在空间中的3维位置和3维角度，在不同坐标系之间进行变换获得导弹的导航信息。
2、对于飞行器实时导航来说，惯性测量组合提供精确的时间同步数据，对飞行结果至关重要，当飞行器处于高机动条件下(以速度100m/s为例)，在不考虑姿态等变化引入的误差情况下，5ms的时间测量误差将带来2m的位置误差，这对于飞行结果是难以接受的，因此必须引入一个同步信号作为数据同步基准。
3、相关技术中，如多源信息融合的组合导航系统，其数据同步方法一般选择gps/gnss秒脉冲作为时间同步基准，但战时卫星可能被攻击、导航信号容易受到电磁干扰，抗干扰性较低。又如利用惯性测量组合内部高稳晶振产生的同步硬信号与飞行控制器完成数据同步，同步硬信号与测量数据同一时间周期内发出，与外界不发生联系，具有抗干扰性强、输出连续的优点；但由于同步硬信号是惯性测量组合与飞行控制器间数据同步的唯一途径，同步信号一旦出现故障，如无同步信号或同步信号失效或异常，飞行器无法获取惯性测量数据，势必会对飞行过程产生不利影响。
4、且在地面进行半实物仿真过程中，一般只将特定的实物(如飞行控制器、执行机构等)接入回路中进行仿真，由仿真运动模型替代接入仿真回路模拟惯性测量组合运动数据，若要完成仿真设备与飞行控制组合间数据同步还需仿真设备额外增设数据同步设备以具备同
技术实现思路
1、本申请所要解决的第一个技术问题是相关技术中无同步信号或同步信号失效导致飞行器无法获取惯性测量数据而影响飞行。
2、本申请所要解决的第二个技术问题是相关技术中地面仿真时为获取惯性测量数据而需额外增设数据同步设备导致系统复杂度高。
3、第一方面，为解决第一个技术问题，本申请实施例提供一种飞行器同步信号自适应补偿方法，包括以下步骤：
4、步骤s1、飞行控制器判断设定周期内是否采集到同步信号的下降沿；
5、若否，则进行步骤s2-1、以所述设定周期产生同步信号作为输出；
6、步骤s11、同步惯性测量数据。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述惯性测量数据来源于惯性测量组合。
8、结合第一方面，在一种实施方式中，所述步骤s1、飞行控制器判断设定周期内是否采集到同步信号的下降沿还包括：
9、若是，则进行步骤s2-2、记录该采集时间为t0；
10、步骤s3、判断在t0～t0+第一时间内是否采集到所述同步信号的上升沿；
11、若否，则进行步骤s4-1、以t1＝t0+0.5倍设定周期补偿所述上升沿，作为同步信号输出，进行步骤s7。
12、结合第一方面，在一种实施方式中，所述步骤s3、判断在t0～t0+第一时间内是否采集到所述同步信号的上升沿还包括：
13、若是，则进行步骤s4-2、记录该采集时间为t1；
14、步骤s5、判断t1是否满足第一时间范围要求；
15、若否，则进行步骤s6-1、以t1和t0+0.5倍设定周期的时间差补偿所述上升沿，作为同步信号输出，进行步骤s7。
16、结合第一方面，在一种实施方式中，所述步骤s5、判断t1是否满足第一时间范围要求还包括：
17、若是，则进行步骤s6-2、作为同步信号输出；
18、步骤s7、判断在t0+第一时间～t0+第二时间内是否采集到所述同步信号的下降沿；
19、若否，则进行步骤s8-1、以t2＝t0+设定周期补偿所述下降沿，作为同步信号输出，进行步骤s2-2。
20、结合第一方面，在一种实施方式中，所述步骤s7、判断在t0+第一时间～t0+第二时间内是否采集到所述同步信号的下降沿还包括：
21、若是，则进行步骤s8-2、记录该采集时间为t2；
22、步骤s9、判断t2是否满足第二时间范围要求；
23、若否，则进行步骤s10-1、以t2和t0+设定周期的时间差补偿所述下降沿，作为同步信号输出，进行步骤s2-2；
24、若是，则进行步骤s10-2、作为同步信号输出，进行步骤s2-2。
25、结合第一方面，在一种实施方式中，所述惯性测量数据来源于仿真设备。
26、第二方面，为解决第二个技术问题，本申请实施例还提供一种飞行器同步信号自适应补偿系统，其包括：
27、惯性测量数据装置，被配置为：提供惯性测量数据；
28、飞行控制器，与所述惯性测量数据装置通讯连接，被配置为：判断设定周期内是否采集到同步信号的下降沿；若否，则以所述设定周期产生同步信号作为输出并同步所述惯性测量数据装置提供的惯性测量数据。
29、结合第二方面，在一种实施方式中，所述惯性测量数据装置为惯性测量组合。
30、结合第二方面，在一种实施方式中，所述惯性测量数据装置为仿真设备。
31、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
32、本申请提供一种飞行器同步信号自适应补偿方法及系统，在无同步信号或者同步信号失效时以设定周期产生同步信号作为输出，实现飞行控制器对同步信号的自适应补偿，同步信号恢复时自适应切换，保证了同步信号的连续性；飞行控制器能自适应补偿同步信号以完成惯性测量数据的同步，提高了系统稳定性、集成度，进而显著提升飞行器的整体性能，满足飞行器稳定可靠地完成飞行试验任务的要求。
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1.一种飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述惯性测量数据来源于惯性测量组合。
3.如权利要求2所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤S1、飞行控制器判断设定周期内是否采集到同步信号的下降沿还包括：
4.如权利要求3所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤S3、判断在T0～T0+第一时间内是否采集到所述同步信号的上升沿还包括：
5.如权利要求4所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤S5、判断T1是否满足第一时间范围要求还包括：
6.如权利要求5所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤S7、判断在T0+第一时间～T0+第二时间内是否采集到所述同步信号的下降沿还包括：
7.如权利要求1所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述惯性测量数据来源于仿真设备。
8.一种飞行器同步信号自适应补偿系统，其特征在于，其包括：
9.如权利要
10.如权利要求8所述的飞行器同步信号自适应补偿系统，其特征在于，所述惯性测量数据装置为仿真设备。
...【技术特征摘要】
1.一种飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述惯性测量数据来源于惯性测量组合。
3.如权利要求2所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤s1、飞行控制器判断设定周期内是否采集到同步信号的下降沿还包括：
4.如权利要求3所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤s3、判断在t0～t0+第一时间内是否采集到所述同步信号的上升沿还包括：
5.如权利要求4所述的飞行器同步信号自适应补偿方法，其特征在于，所述步骤s5、判断t1是否满足第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：李冰，丁波，叶佳栋，张红，贺玉山，吴翔，周绍兴，宋明利，包为禹，许卫国，
申请(专利权)人：湖北航天技术研究院总体设计所，
类型：发明
国别省市：
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