一种自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法和系统，该方法包括：通过多个摄像头采集前方图像；通过压力传感器检测农机前方物体对挡板施加的压力；对采集到的图像进行二次处理，获取农业机械前方预设近距离范围内的图像；通过预训练的神经网络检测装置识别二次处理后的图像；当识别到预设类型的障碍物，则利用障碍物在多个摄像头采集的多个图像中的位置信息，计算障碍物的三维坐标，根据障碍物的三维坐标计算避障路径；当没有识别到预设类型的障碍物，但压力传感器检测到的压力超过阈值，则判断前方出现障碍物，根据预设策略执行避障操作。本发明专利技术无需激光雷达传感器，确保作业顺利进行以及农机自身不受损失。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶农业机械，特别是涉及一种自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法及系统。

技术介绍

1、自动驾驶农业机械(下文简称为“农机”)作业时，当农田中出现异物(如石块、土块、铁丝、小动物等)，有可能会影响作业效率，或对农机造成损失及危害。例如，联合收割机在收割时，如果农田中出现石块或者铁丝等坚硬异物，并且农机未采取任何措施，严重情况下可能会损坏刀片。因此，有必要对农田中的物体进行实时检测，当检测到异物时，农机会自动做出避障或停车等决策，从而确保作业顺利进行以及农机自身不受损失。

2、现有技术有一种基于信息反馈的插秧机自动驾驶控制系统，该系统能够依靠避障系统通过激光雷达传感器获取障碍物形状、尺寸、距离，将障碍物的信息传输至控制器，由控制器判断障碍物类别，根据预设的告警范围、保护范围，执行减速缓行、停车避让的动作，从而实现避障。但是，该系统在避障时无法执行绕行动作，而且，激光雷达传感器的检测成本较高。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法及系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，应用于安装有多个摄像头和压力传感器的自动驾驶农业机械，包括：

2.如权利要求1所述的自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，根据预设策略执行避障操作包括：

3.如权利要求1所述的自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，根据预设策略执行避障操作包括：

4.如权利要求3所述的自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，根据预设路径执行避障操作包括：

5.如权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，压力传感器设置在挡板...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，应用于安装有多个摄像头和压力传感器的自动驾驶农业机械，包括：

2.如权利要求1所述的自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，根据预设策略执行避障操作包括：

3.如权利要求1所述的自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，根据预设策略执行避障操作包括：

4.如权利要求3所述的自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，根据预设路径执行避障操作包括：

5.如权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶农业机械的障碍物检测和避障方法，其特征在于，压力传感器设置在挡板的左右两侧，压力传感器检测到的压...

【专利技术属性】
技术研发人员：于洋，王映焓，魏松杰，沈延鹏，杨卓然，
申请(专利权)人：华智清创苏州农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：