一种双绕组电机线控转向系统模型及其参数辨识方法技术方案

本发明专利技术提供了一种双绕组电机线控转向系统模型及其参数辨识方法，模型为：基于双绕组永磁同步电机的动力学模型，齿轮齿条转向执行机构的动力学模型，建立整车二自由度模型以及线性轮胎模型，建立关于执行电机控制电流与前轮转角信号的状态空间描述方程；方法为：基于扩展卡尔曼滤波估计算法，通过接收车辆的传感器信号，对含有系统不确定参数ρ的非线性系统进行参数估计，估计车辆在转向过程中的车辆重要参数信息；同时，引入估计后的参数信号，通过卡尔曼滤波算法对整车状态进行状态估计，保障整车转向的稳定性与安全性。本发明专利技术依据车辆实际运动状况来估计系统变化参数，进一步提高了转向系统的响应速度、精度和稳定性，优化控制算法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆线控转向系统领域，具体包括一种基于双绕组永磁同步电机的线控转向系统，以及车辆状态估计和模型参数辨识方法。

技术介绍

1、线控转向系统作为车辆主动安全性的关键总成，主要负责控制车辆的主动转向和对车辆横摆稳定性的控制。在转向过程中，车辆会受到多种因素的影响，如车速、路况、以及车辆负载等，这些因素会对转向系统的控制与响应产生影响。因此，需要通过及时且精确的模型参数辨识方法来校准转向系统模型，实时调节转向控制策略，确保车辆在各种驾驶条件下的安全性和稳定性。

2、现有对模型参数进行辨识的方法，尤其基于模型的对一些车辆关键状态量，如轮胎侧偏角、横向力等，进行状态估计与参数辨识的方法公开较少，例如，中国专利技术专利申请号为cn202011113066.3中公开了一种基于鲁棒观测器来观测驾驶员的输入扭矩的方法，当检测到该力矩大小超过预先设定的阈值并且持续一定时间时，则判断为驾驶员已经介入操作；中国专利技术专利申请号为cn201710327367.8中公开了一种运用粒子滤波器对汽车运动的姿态进行滤波预测估计得到汽车运动参数的方法，并设计相应的转本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双绕组线控转向系统模型，其特征在于，基于双绕组永磁同步电机的动力学模型，齿轮齿条转向执行机构的动力学模型，建立整车二自由度模型以及线性轮胎模型，建立关于执行电机控制电流与前轮转角信号的状态空间描述方程，表示为：

2.根据权利要求1所述的系统模型，其特征在于，所述双绕组永磁同步电机的动力学模型为：

3.根据权利要求1所述的系统模型，其特征在于，齿轮齿条转向执行机构的动力学模型为：

4.根据权利要求1-3任意一项所述的系统模型，其特征在于，

5.一种双绕组线控转向系统的参数辨识方法，其特征在于，基于权利要求1-4任意一项所述的系统模型，...

【技术特征摘要】

1.一种双绕组线控转向系统模型，其特征在于，基于双绕组永磁同步电机的动力学模型，齿轮齿条转向执行机构的动力学模型，建立整车二自由度模型以及线性轮胎模型，建立关于执行电机控制电流与前轮转角信号的状态空间描述方程，表示为：

2.根据权利要求1所述的系统模型，其特征在于，所述双绕组永磁同步电机的动力学模型为：

3.根据权利要求1所述的系统模型，其特征在于，齿轮齿条转向执行机构的动力学模型为：

4.根据权利要求1-3任意一项所述的系统模型，其特征在于，

5.一种双绕组线控转向系统的参数辨识方法，其特征在于，基于权利要求1-4任意一项所述的系统模...

【专利技术属性】
技术研发人员：张寒，蒋文韬，李源浩，许可，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：