本技术公开一种多自由度关节组件,包括执行终端、转动部件和基座，所述转动部件一侧与所述执行终端连接，所述转动部件另一侧与所述基座连接，还包括限位部件，所述限位部件用于限制所述转动部件转动。本技术设计的多自由度关节，有效缩小了多自由度腔镜器械关节的尺寸；减小关节各方向旋转的应力偏差，提高使用者的操作控制精度，并让使用者的操作更顺畅自然。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种多自由度关节组件及腔镜器械。
技术介绍
1、多自由度关节组件，可以用于腔镜器械手术过程中，基于线驱动原理的腔镜手术器械，为腔镜手术器械提供可控制的多自由度运动，线驱动原理的腔镜手术器械，一共有三个旋转自由度：偏转旋转自由度、俯仰旋转自由度，以及固定偏转俯仰角度的自转自由度。
2、目前的多自由度关节组件，主要是采用滑轮和轴实现关节的偏转运动和俯仰运动，这种关节组件，一方面，每个旋转轴之间必须有很大距离，同时考虑驱动线为钢丝绳的最小转向曲率，滑轮尺寸也不会小，所以此类型的关节难以应用在小尺寸腔镜器械上，另一方面，偏转轴和俯仰轴的距离太长，会导致其关节的运动不符合人机工学，需要操作者更多的训练时间以适应器械，并且，该类型的滑轮和轴原理关节，无法实现固定偏转俯仰角度的自转运动。
3、市面上还有有一种类型的关节组件是多铰链结构，如图1所示，此类型铰链由多个互相垂直的等距旋转轴组成，这种类型的关节组件每个旋转轴之间都有距离，并且距离决定了每个轴的最大选择角度，所以当腔镜器械需要输出角度较大时，此类型的多铰链关节的长度尺寸会相对较大。另一方面，这种类型的关节组件若做偏转俯仰运动，由于驱动线进出行程不同，每个铰链都会有驱动线行程差，导致驱动线松弛。从而导致关节组件中的铰链越多，关节整体长度越长，驱动线的形成差就会越大，驱动线松弛量会更大，导致偏转俯仰运动控制的精度会越低。
4、如何解决现有技术中实现腔镜手术器械旋转自由度技术问题，是目前迫切需要解决的技术难题。
/>技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是解决现有技术中实现腔镜手术器械旋转自由度的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本技术提供的技术方案如下：
3、一种多自由度关节组件,包括执行终端、转动部件和基座，所述转动部件一侧与所述执行终端连接，所述转动部件另一侧与所述基座连接，其特征在于，还包括限位部件，所述限位部件用于限制所述转动部件转动。
4、进一步地，执行终端近端固定设有一万向节叉，所述万向节叉两端分别设有万向节叉半孔，所述万向节叉一端的万向节叉半孔固定于所述执行终端上。
5、进一步地，所述转动部件包括一万向节和所述万向节叉，所述万向节侧壁设有万向节第一轴和万向节第二轴，所述万向节第一轴卡入所述执行终端的万向节叉的万向节叉半孔，所述万向节第二轴卡入所述转动部件的所述万向节叉半孔。
6、进一步地，所述万向节为十字万向节，所述万向节叉为十字万向节叉。
7、进一步地，所述万向节为n个，所述万向节叉为n+1个，(n为正数)。
8、进一步地，所述万向节叉表面呈斜坡状。
9、进一步地，所述限位部件为弹性龙骨，所述弹性龙骨为圆管结构。
10、进一步地，所述弹性龙骨由低摩擦系数材料制作。
11、进一步地，所述多自由度关节组件还包含有4根驱动线，所述4根驱动线的末端分别固定于所述执行终端，所述万向节叉和所述基座上均分别设有4个驱动线孔，所述4根驱动线分别穿过所述4个驱动线孔。
12、本技术还包括一种腔镜器械，包括如上任一所述的多自由度关节组件。
13、采用这样的设计后，本技术至少具有以下优点：
14、(1)本技术设计的多自由度关节，有效缩小了多自由度腔镜器械关节的尺寸；减小关节各方向旋转的应力偏差，提高使用者的操作控制精度，并让使用者的操作更顺畅自然。
15、(2)本技术设计的多自由度关节，应用交替垂直的关节旋转轴，让关节旋转能更顺畅。
16、(3)本技术设计的多自由度关节，应用内嵌的圆形弹性龙骨，支撑关节不塌陷，保证关节各个方向旋转的内应力都均匀，避免机械急回特性，应力集中。
17、(4)本技术结构简单，效果好，且成本低，易工艺实现。
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【技术保护点】
1.一种多自由度关节组件,包括执行终端、转动部件和基座，所述转动部件一侧与所述执行终端连接，所述转动部件另一侧与所述基座连接，其特征在于，还包括限位部件，所述限位部件用于限制所述转动部件转动；
2.如权利要求1所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述万向节为十字万向节，所述万向节叉为十字万向节叉。
3.如权利要求2所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述万向节为N个，所述万向节叉为N+1个，N为正数。
4.如权利要求3所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述万向节叉表面呈斜坡状。
5.如权利要求1或4所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述限位部件为弹性龙骨，所述弹性龙骨为圆管结构。
6.如权利要求5所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述弹性龙骨由低摩擦系数材料制作。
7.如权利要求1所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述多自由度关节组件还包含有4根驱动线，所述4根驱动线的末端分别固定于所述执行终端，所述万向节叉和所述基座上均分别设有4个驱动线孔，所述4根驱动线分别穿过所述4个驱动线孔。
8.一种腔镜器械，包括如权利要求1-7任一所述的多自由度关节组件。
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【技术特征摘要】
1.一种多自由度关节组件,包括执行终端、转动部件和基座，所述转动部件一侧与所述执行终端连接，所述转动部件另一侧与所述基座连接，其特征在于，还包括限位部件，所述限位部件用于限制所述转动部件转动；
2.如权利要求1所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述万向节为十字万向节，所述万向节叉为十字万向节叉。
3.如权利要求2所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述万向节为n个，所述万向节叉为n+1个，n为正数。
4.如权利要求3所述的多自由度关节组件，其特征在于，所述万向节叉表面呈斜坡状。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘青，覃睿，路新，杨雪兰，刘立波，
申请(专利权)人：北京派尔特医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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