【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机器人，具体涉及一种用于农业机器人的多自由度轮腿机构。
技术介绍
1、农业是国民经济的基础，现代化农业机器人装备是高质量农业发展的重要保障，农业机器人底盘作为驱动系统和各部件的总成，在农业机器人装备领域发挥着不可替代的作用。尤其是随着科技的不断进步，农业自动化机械越来越智能，且能够满足作业环境的多变。例如：授权公告号为：cn218594422u的技术专利，其公开了一种全向型轮腿机构，设置了一组转向驱动机构来实现车轮在180度范围内进行任意角度的转向。该转向驱动机构主要是通过转向电机带动减速器进行减速后，将转动的扭矩传递给转轴，由转轴带动u型支架和车轮进行旋转。
2、虽然该车轮实现了大角度范围内的转向，但农业机器人在实际作业过程中，随着对作业效率要求的提高，整个农业机器人的自重越来越大，导致农业机器人在田间行走过程中所需驱动力越来越大，这无疑增加了轮腿驱动的负载。现有的轮腿机构采用转向电机和减速器共同作用来实现转向，增加了整个农业机器人的重量，而且车轮在转向时，一般采用电机驱动轮腿进行转向，此种驱动方式由于农...
【技术保护点】
1.一种多自由度轮腿机构，它包括行驶机构，其特征在于：它还包括转向驱动机构、轮距调节组件、滑动轴(10)和水平滑动安装在农业机器人底盘前端面、后端面上的连接架(14)，
2.根据权利要求1所述的一种多自由度轮腿机构，其特征在于：行驶机构包括车轮(7)、液压马达(8)和马达连接支架(6)，马达连接支架(6)倒扣安装在车轮(7)上，液压马达(8)安装在马达连接支架(6)一侧的外壁上，且液压马达(8)的输出轴与车轮(7)的轮轴连接；马达连接支架(6)的上端面为水平面液压马达(8)上集成有液压马达传感器。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度轮腿机构，...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度轮腿机构，它包括行驶机构，其特征在于：它还包括转向驱动机构、轮距调节组件、滑动轴(10)和水平滑动安装在农业机器人底盘前端面、后端面上的连接架(14)，
2.根据权利要求1所述的一种多自由度轮腿机构，其特征在于：行驶机构包括车轮(7)、液压马达(8)和马达连接支架(6)，马达连接支架(6)倒扣安装在车轮(7)上，液压马达(8)安装在马达连接支架(6)一侧的外壁上，且液压马达(8)的输出轴与车轮(7)的轮轴连接；马达连接支架(6)的上端面为水平面液压马达(8)上集成有液压马达传感器。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度轮腿机构，其特征在于：转向驱动机构包括摆动缸(16)和齿轮传动副，齿轮传动副包括从动齿轮(11)和主动齿轮(12)；摆动缸(16)安装在连接架(14)上，齿轮传动副安装在连接架(14)内，摆动缸(16)的输出轴与齿轮传动副的主动齿轮(12)连接，且摆动缸(16)内集成有摆动缸传感器，滑动轴(10)的上部滑动穿过齿轮传动副的从动齿轮(11)，从动齿轮(11)与主动齿轮(12)相啮合。
4.根据权利要求1或3所述的一种多自由度轮腿机构，其特征在于：连接架(14)的纵截面形状为“回”字形，且连接架(14)上开设有安装孔。
5.根据权利要求4所述的一种多自由度轮腿机构，其特征在于：轮距调节组件包括伸缩缸(15)和销轴(13)，伸缩缸(15)的伸出端端部开设有连接孔，销轴(13)插装在连接架(14)的安装孔上后穿过伸缩缸(15)上活塞杆端部的连接孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，高文朋，张松源，付宜利，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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