控制方法、控制装置、焊接系统、控制程序和焊接方法制造方法及图纸

提供一种控制方法，在被焊接材料上设有坡口，被焊接材料与焊丝的组成不同，并且使用含有5％以上的Ni的焊丝时的焊接中，即使运用熔敷效率高的GMAW方法，也能够取得优异的焊接品质。一种焊接机器人或控制装置的控制方法，涉及在被焊接材料上设有坡口，所述被焊接材料与焊丝的组成不同，并且所述焊丝含有5％以上的Ni时的GMAW，其中，具有如下工序：施工信息设定工序，设定包括板厚、坡口深度和估定焊接金属高度之中的至少一个、和间隙和预先计算的层高度的中央位置的坡口宽度之中的至少一个的施工信息；焊接条件设定修正工序，在焊接前或焊接中，基于所述施工信息计算摆动宽度，进行至少包括所述摆动宽度的焊接条件的设定或修正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及控制方法、控制装置、焊接系统、控制程序和焊接方法。

技术介绍

1、近年来，液化天然气(以下，也称为“lng”。)作为清洁燃料受到注目，生产量、使用量增加。由于贮存该lng的储罐(以下，也称为“lng储罐”。)的需求增大，所以需要大容量化，并且要求施工周期短，自然而然地造成大容量的lng储罐的焊接量变得巨大。此外，如果是地上式lng储罐，则一般为金属制的内罐与外罐的双重结构。该内罐的焊接中，通常作为被焊接材料(以下，也称为“母材”、“工件”或简称为“钢板”。)应用9％ni钢的钢板，作为焊接材料(以下，也称为“焊丝”。)应用ni基合金系的焊接材料，其在焊接的状态下能够确保与母材同等的韧性和强度。还有，用于内罐材料的钢板，通常是9％ni钢，但近年来，也有削减ni量的动作，在5～12％的范围含有ni的钢板，作为用于内罐材料的钢板成为对象。

2、在内罐的焊接中，由于钢板与焊接材料的组成不同，所以各种物性不同，因此非常困难，需要高水平的焊接技术。因此，在要求优异的焊接品质的内罐的焊接中，需要熟练的焊工通过手焊细致地进行焊接，焊接作业效率变低。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种焊接机器人或控制装置的控制方法，其特征在于，是涉及在被焊接材料上设有坡口，所述被焊接材料与焊丝的组成不同，并且所述焊丝含有5％以上的Ni时的GMAW的焊接机器人或控制装置的控制方法，其中，具有如下工序：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将至少一个以上的阈值、和每个所述阈值或每个所述阈值间确定了摆动宽度修正值的DB预存于存储设备中，

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述摆动宽度的计算，包括所述间隙的值或预先计算的层高度的中央位置的坡口宽度与所述摆动宽度修正值的加、减或乘运算之中的任意一个。

4.根据权利要求1～3中任一...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种焊接机器人或控制装置的控制方法，其特征在于，是涉及在被焊接材料上设有坡口，所述被焊接材料与焊丝的组成不同，并且所述焊丝含有5％以上的ni时的gmaw的焊接机器人或控制装置的控制方法，其中，具有如下工序：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将至少一个以上的阈值、和每个所述阈值或每个所述阈值间确定了摆动宽度修正值的db预存于存储设备中，

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述摆动宽度的计算，包括所述间隙的值或预先计算的层高度的中央位置的坡口宽度与所述摆动宽度修正值的加、减或乘运算之中的任意一个。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还具有检测焊接前的施工信息的感应工序，

5.根据权利要求1～3中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述焊接条件设定修正工序中，基于所述施工信息，作为所述焊接条件之一，至少设定或修正焊炬角度的条件。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，当所述施工信息中的焊接姿势为立焊时，在后退角的范围内设定或修正所述焊炬角度的条件。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的控制方法，其特征在于，具有由传感器取得焊接中的焊接现象信息的焊接现象信息取得工序，

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述焊接机器人、所述控制装置、或者能够与所述焊接机器人或...

【专利技术属性】
技术研发人员：三轮刚士，马庭启史，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：