【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及虚拟现实(virtual reality,vr)、增强现实(argument reality,ar)领域，具体涉及一种光电扫描与相机集成的vr/ar六自由度定位方法和系统。
技术介绍
1、目前头戴式vr/ar设备是虚拟现实与真实世界之间的交互桥梁，真实世界中的vr/ar设备姿态估计结果将直接传递给虚拟世界以进行三维实时渲染。为了给佩戴者提供良好的沉浸式交互，需要对vr/ar设备的动态位姿进行精确的六自由度姿态估计。光电扫描作为一种大尺寸的三维坐标精密测量设备能够实现外部跟踪和测量服务，测量精度高，常用于工业制造中的零件装配对接等生产制造过程。然而由于光电扫描属于激光测量技术，在较为复杂的使用环境中容易受到干扰，需要保持发射端和接收端之间的光路连通性。因此需要较多的发射站节点以保证目标的任意姿态可观性，导致部署成本较高。基于视觉同时定位与建图(slam)的定位方法通常被用于6dof实时姿态估计，同时能基于图像的丰富特征重建场景，具有感知信息丰富、成本低和测量实时性好等优点。但其存在精度低、使用范围有限等局限性，申请号为“cn...
【技术保护点】
1.一种光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，步骤二具体包括：
3.根据权利要求1所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，步骤三具体包括：
4.根据权利要求3所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，步骤S301具体包括：
5.根据权利要求4所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，步骤S302具体包括：
6.根据权利要求1所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，步骤二具体包括：
3.根据权利要求1所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，步骤三具体包括：
4.根据权利要求3所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，步骤s301具体包括：
5.根据权利要求4所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，步骤s302具体包括：
6.根据权利要求1所述的光电扫描与相机集成的六自由度定位方法，其特征在于，所述定位方法在步骤一之前还包括：在待测区域规划一个或多个光电扫描发射站(1)，使穿戴vr/ar组合测量装置(2)的穿戴者在待测区域的所有可能的活动范围...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙岩标，邾继贵，杨泽，林嘉睿，任永杰，杜弘志，郭朝，陈展宏，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
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