路径优化方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种路径优化方法、装置及可读存储介质，适用于机器人路径规划技术领域，路径优化方法应用于机器人，该方法包括：确定机器人当前所处区域的动态地图；对该动态地图中的障碍物进行膨胀处理，得到障碍物距离栅格地图；障碍物距离栅格地图中的栅格记录有该栅格与其最近障碍物之间的距离；根据初始规划路径和障碍物距离栅格地图确定偏移参数值，初始规划路径根据静态地图和动态地图得到；根据偏移参数值对初始规划路径进行调整，得到目标规划路径。本申请提供的路径优化方法，通过对初始规划路径进行调整后得到目标规划路径，使得按照目标规划路径行进时能更有效地降低发生碰撞的可能性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于机器人路径规划，尤其涉及路径优化方法、装置及可读存储介质。

技术介绍

1、在现代工业和服务领域中，机器人技术的广泛应用已经成为提高效率和降低成本的关键因素。然而许多机器人应用场景中存在一个共同的挑战，即在工作区域内进行路径规划和移动时，需要确保机器人能够有效避开障碍物。

2、但是，当环境发生变化或机器人定位偏差较大时，尤其是在餐厅等复杂环境中，根据目前可选的机器人路径规划方法所规划出的路径往往会过于靠近障碍物，导致机器人在沿着该路径行进时容易发生碰撞，进而使得机器人无法安全地达到目的地。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了路径优化方法、装置及可读存储介质，可以优化机器人的路径，降低机器人发生碰撞的可能性，从而提高机器人运行，尤其是在复杂环境中作业的安全性。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种路径优化方法，包括：确定机器人当前所处区域的动态地图。

3、对该动态地图中的障碍物进行膨胀处理，得到障碍物距离栅格地图；障碍物距离栅格地图中的栅格记录有该栅格与其本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径优化方法，其特征在于，所述路径优化方法应用于机器人，所述路径优化方法包括：

2.根据权利要求1所述的路径优化方法，其特征在于，所述根据初始规划路径和所述障碍物距离栅格地图确定偏移参数值，包括：

3.根据权利要求1所述的路径优化方法，其特征在于，所述确定所述机器人当前所处区域的动态地图，包括：

4.根据权利要求2所述的路径优化方法，其特征在于，所述根据所述初始规划路径和所述梯度栅格地图确定偏移参数值，包括：

5.根据权利要求4所述的路径优化方法，其特征在于，所述根据所述目标函数，确定所述偏移参数值，包括：>

6.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种路径优化方法，其特征在于，所述路径优化方法应用于机器人，所述路径优化方法包括：

2.根据权利要求1所述的路径优化方法，其特征在于，所述根据初始规划路径和所述障碍物距离栅格地图确定偏移参数值，包括：

3.根据权利要求1所述的路径优化方法，其特征在于，所述确定所述机器人当前所处区域的动态地图，包括：

4.根据权利要求2所述的路径优化方法，其特征在于，所述根据所述初始规划路径和所述梯度栅格地图确定偏移参数值，包括：

5.根据权利要求4所述的路径优化方法，其特征在于，所述根据所述目标函数，确定所述偏移参数值，包括：

6.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李通，唐旋来，马帅，解维治，杨亚运，
申请(专利权)人：泰州擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：