【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力机器人，尤其涉及一种电力机器人全局路径自动规划方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、随着电力系统的快速发展和智能化需求的日益增长，电力设备的巡检工作变得更加重要，电力机器人作为自动化巡检的重要工具，其技术研究和应用逐渐成为电力行业关注的焦点，电力机器人在复杂未知环境中执行任务时，需要具备高度的自主性和智能性，以应对多变的工作环境和任务需求。
2、近年来，随着机器视觉和深度学习等技术的飞速发展，电力机器人虽然已经初步实现了自动化巡检的功能，然而，目前的电力机器人巡检系统往往只依赖于单一的传感器或技术，例如激光雷达、超声波等，这些传感器在某些复杂未知的环境下无法提供足够的视觉感知息，从而导致巡检效果不佳，而且现有的电力机器人巡检系统大多仅限于基本的定位和导航功能，无法满足电力机器人在动态环境快速响应和高效巡检的需求，难以对环境进行全面的感知和适应性，因此，如何在复杂多变的电力环境中提高电力机器人高效准确的路径规划能力，以满足其在电力环境中的实时性、自主性和智能性等方面的应用需求，是目前亟需解决的技术问题。p>
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【技术保护点】
1.一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述根据所述混合视觉感知信息，通过基于事件驱动的视觉SLAM算法构建得到电力场景相对稠密三维地图和电力机器人位姿信息的步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述状态估计图谱约束具体为：
4.如权利要求1所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述根据电力场景相对稠密三维地图中的空间信息和点云数据，构建稠密点云模型的图表示的步骤包括：
...【技术特征摘要】
1.一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述根据所述混合视觉感知信息，通过基于事件驱动的视觉slam算法构建得到电力场景相对稠密三维地图和电力机器人位姿信息的步骤包括：
3.如权利要求2所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述状态估计图谱约束具体为：
4.如权利要求1所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述根据电力场景相对稠密三维地图中的空间信息和点云数据，构建稠密点云模型的图表示的步骤包括：
5.如权利要求4所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述基于语义映射构建切片属性图的步骤包括：
6.如权利要求1所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述根据电力机器人位姿信息和环境特征，为每个路径决策点构建决策条件树的步骤包括：
7.如权利要求1所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述基于所述潜在预选路径集合构建路径依赖网络，并分析路径依赖网络中路径间的条件依赖关系的步骤包括：
8.如权利要求1所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述根据路径间的条件依赖关系，利用基于环境感知的动态路径优化算法对所述潜在预选路径集合进行迭代优化，获取最优巡检路径的步骤包括：
9.如权利要求8所述的一种电力机器人全局路径自动规划方法，其特征在于，所述适应度函数的数学表达式为：
10.一种电力机器人全局路径自动规划系统，其特征在于，所述系统包括：
11.如权利要求10所述的一种电力机器人全局路径自动规划系统，其特征在于，所述根据所述混合视觉感...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵帅，王红凯，冯珺，彭梁英，潘司晨，王艺丹，宋昊旻，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司信息通信分公司，
类型：发明
国别省市：
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