【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能交通控制领域，主要涉及的是一种基于有限时间扰动观测的智能新能源汽车队列控制策略。
技术介绍
1、在现代交通系统中，交通堵塞、交通事故和空气污染等问题日益严重。新能源汽车队列控制对于提升交通系统效率、减少交通事故、降低能源消耗和减轻环境污染具有重要意义，是智能交通系统的关键研究方向和组成部分，也是未来智能交通系统发展的重要趋势。新能源汽车队列控制的目标是实现多辆汽车在同一车道上以最小的安全车距形成稳定队列，并以相同速度稳定行驶，从而增加交通流量、提高行驶安全性和降低能源消耗。目前，在现有的新能源汽车队列控制研究中，研究成果都是针对受到模型不确定性，滚动阻力和风阻影响的车辆系统进行控制设计，而在很多实际新能源汽车队列中个体车也会受到动力摩擦和速度不确定性等不匹配扰动的影响，因此现有的控制策略很难甚至无法实现对受到不匹配扰动的新能源汽车队列的控制。此外，现有的新能源汽车扰动观测技术通常需要预先知道扰动的边界，但在实际交通场景中，这些边界往往难以确定，导致现有技术难以有效观测和应对新能源汽车队列控制的扰动问题。在存在匹配和不匹配扰动的情况下，车队系统的性能和稳定性会受到影响，难以实现控制目标。因此，现有的新能源汽车队列控制方法需要进一步发展和改进，以适应带有匹配和不匹配扰动的复杂情况，满足未来智能交通系统对新能源汽车队列控制的更高要求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决实际新能源汽车队列受到匹配扰动和不匹配扰动影响，而无法利用现有方法实现新能源汽车队列控制目标
2、步骤一、建立带有匹配扰动和不匹配扰动的新能源汽车队列系统模型；
3、步骤二、建立新能源汽车队列滑模误差；
4、步骤三、建立新能源汽车队列耦合滑模误差；
5、步骤四、建立新能源汽车队列智能有限时间扰动观测器；
6、步骤五、建立带有匹配干扰和不匹配干扰的新能源汽车队列智能基于有限时间扰动观测器控制策略；
7、所述步骤一中，
8、带有匹配扰动和不匹配扰动的新能源汽车队列系统模型为
9、
10、经反馈线性化，简化后的新能源汽车队列系统模型为
11、
12、为第i辆车的位置，为第i辆车的速度，为不匹配扰动，和分别是车辆的质量、轮胎半径和机械传动效率，、、和分别是驱动力矩、阻力系数、滚动阻力和重力加速度，代表控制量，为匹配扰动，为车辆序号，为车辆总数；
13、所述步骤二中，
14、新能源汽车队列系统位置误差
15、
16、新能源汽车队列系统速度误差
17、 分别为第i辆车的位置、速度误差，分别为前车的位置、速度，是车头时距， 为静止车间距， 是相邻车辆真实的车间距，是理想车间距。
18、新能源汽车队列滑模误差
19、是新能源汽车队列的滑模误差，为滑模系数，为车辆序号，为积分变量，为时间；
20、所述步骤三中，
21、新能源汽车队列耦合滑模误差
22、
23、是新能源汽车队列的耦合滑模误差，是耦合滑模系数。
24、所述步骤四中，
25、建立新能源汽车队列智能有限时间扰动观测器
26、
27、分别为的估计值，为的估计值，的估计值，为辅助变量，是标准符号函数，为扰动观测器系数；
28、所述步骤五中，
29、建立基于有限时间扰动观测的智能新能源汽车队列控制策略
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【技术保护点】
1.一种基于有限时间扰动观测的智能新能源汽车队列控制策略，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述控制策略，其特征在于，所述步骤一中，带有匹配扰动和不匹配扰动的新能源汽车队列系统模型为：
3.根据权利要求1所述控制策略，其特征在于，所述步骤二中，新能源汽车队列系统位置误差：
4.根据权利要求1所述控制策略，其特征在于，所述步骤三中，新能源汽车队列耦合滑模误差：
5.根据权利要求1所述控制策略，其特征在于，所述步骤四中，建立新能源汽车队列智能有限时间扰动观测器：
6.根据权利要求1所述控制策略，其特征在于，所述步骤五中，建立基于有限时间扰动观测的智能新能源汽车队列控制策略：
【技术特征摘要】
1.一种基于有限时间扰动观测的智能新能源汽车队列控制策略，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述控制策略，其特征在于，所述步骤一中，带有匹配扰动和不匹配扰动的新能源汽车队列系统模型为：
3.根据权利要求1所述控制策略，其特征在于，所述步骤二中，新能源汽车队列系统位置误差：
4...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓杰，王一光，詹萧颜，蒋永强，唐旭滨，杨明昊，丁云朋，童岸卿，
申请(专利权)人：桂林理工大学，
类型：发明
国别省市：
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