一种机械式作物行检测装置及多源传感融合导航方法制造方法及图纸

本发明专利技术要解决的技术问题是提供一种机械式作物行检测装置及多源传感融合导航方法，通过机械式作物行检测装置碰撞识别植物位置与视觉航迹采集系统识别植物位置的方式融合，进行收获、植保等机具辅助导航作业，提高了辅助导航系统的对行作业精度及作业速度，其包括支架、作物行触碰机构和作物行感知机构；每套作物行触碰结构均包括弹性板和触碰架，触碰架通过弹性板连接在支架的后端；作物行感知机构包括角度传感器触发机构和两个偏转臂，角度传感器触发机构设置在支架的前端，角度触发机构用于触发角度传感器动作，两个偏转臂对称设置在支架的左右两侧，每个偏转臂的后端转动连接在支架上、前端连接角度传感器触发机构。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业装备，尤其涉及一种机械式作物行检测装置及多源传感融合导航方法。

技术介绍

1、在农机无人驾驶或辅助驾驶过程中，其主动驾驶作业需要预先进行作物行的识别，并沿作物行进行行走作业，因此，对作物行的识别准确率是农机无人驾驶或辅助驾驶作业质量、作业效率与作业安全的重要影响因素。如何提高作物行的识别准确率是制约农机无人驾驶或辅助驾驶作业质量提升的关键技术瓶颈。目前，对作物行识别主要集中在单一方法的作物行获取方面。

2、（1）当单采用传感器碰触作物植株进行农机引导行走作业，这种单一方法存在以下问题：①作业速度在低速下航向引导效果较高，但不能适应较高速度的农机作业要求，严重限制了无人农机的作业效率提升；②在缺苗、断苗的情况下，传感器存在无引导信号的情况，机具易发生航向偏离问题。（2）当采用机器视觉进行作物行提取的技术，其存在以下问题：由于作物叶片交错、植株特征差异性大等问题，提取作物行的精准度和时效性不能兼得，在保证精准时，必须进行大量数据采集和计算，必然牺牲路径获取的时效性；在保证时效性时，需减少采集和分析的数据量，必然降低了路径获取的精度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械式作物行检测装置，其特征在于，包括支架、作物行触碰机构和作物行感知机构；

2.根据权利要求1所述的机械式作物行检测装置，其特征在于，所述支架的前端设有传感器支架，所述偏转臂的前端均通过拉簧连接在所述传感器支架上，所述传感器支架上设置有角度传感器。

3.根据权利要求2所述的机械式作物行检测装置，其特征在于，所述角度传感器触发机构包括摆动臂、摆动杆和摇臂，所述摆动臂为两个并对称设置在所述支架的左右两侧，所述摆动臂的尾端铰接所述偏转臂的前端，所述摆动臂的中间部位铰接在所述传感器支架上，所述摆动杆的两端分别铰接两个摆动臂的前端，所述摆动杆的中间位置设有摆动销，...

【技术特征摘要】

1.一种机械式作物行检测装置，其特征在于，包括支架、作物行触碰机构和作物行感知机构；

2.根据权利要求1所述的机械式作物行检测装置，其特征在于，所述支架的前端设有传感器支架，所述偏转臂的前端均通过拉簧连接在所述传感器支架上，所述传感器支架上设置有角度传感器。

3.根据权利要求2所述的机械式作物行检测装置，其特征在于，所述角度传感器触发机构包括摆动臂、摆动杆和摇臂，所述摆动臂为两个并对称设置在所述支架的左右两侧，所述摆动臂的尾端铰接所述偏转臂的前端，所述摆动臂的中间部位铰接在所述传感器支架上，所述摆动杆的两端分别铰接两个摆动臂的前端，所述摆动杆的中间位置设有摆动销，所述摇臂的一端与角度传感器的转轴连接、另一端设有摇臂长槽，所述摇臂长槽与所述摆动销滑动连接。

4.根据权利要求1所述的机械式作物行检测装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈景新，孙永佳，王玉刚，李怀坤，窦青青，
申请(专利权)人：山东省农业机械科学研究院，
类型：发明
国别省市：