力反馈夹持器、主操作手及微创手术机器人制造技术

本技术涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种力反馈夹持器、主操作手及微创手术机器人。力反馈夹持器包括：基座；一对夹持组件，设有手柄；所述手柄转动设置在基座上；旋转驱动件，设置在基座中，旋转驱动件与外接模块通讯连接；丝杠，与旋转驱动件的输出轴相连；连接块，与丝杠螺纹连接，连接块适于沿丝杠移动，夹持组件与连接块连接，连接块的移动能够转换成手柄的转动或者手柄的转动能够转换成连接块的移动；传感器，能够采集旋转驱动件的运动参数。本技术提供的力反馈夹持器，能帮助操作人员手术过程中调整施力大小，选用丝杠作为传动件，可以对夹持组件的开合动作做出准确的转动动作，结构稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及医疗器械，具体涉及一种力反馈夹持器、主操作手及微创手术机器人。

技术介绍

1、在医疗领域，机器人辅助系统在微创手术中的应用越来越广泛，该系统包含主操作手、从机械臂以及内窥镜图像系统三个部分，医生操作主操作手，主操作手将信号传递给从机械臂，由从机械臂代替医生完成手术动作，内窥镜图像系统用于呈现手术情况。

2、目前的机器人辅助系统中，医生无法直接感受到从机械臂的施力情况，在医疗操作设备中，只能凭借经验控制施力的大小，无法准确感知夹持过程中施力的大小是否合适，无法保证手术能够精准完成。

技术实现思路

1、因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中微创手术机器人无法对操作人员反馈夹持状况的缺陷，从而提供一种力反馈夹持器、主操作手及微创手术机器人。

2、本技术提供的力反馈夹持器，包括：

3、基座；

4、一对夹持组件，所述夹持组件设有手柄；所述手柄转动设置在所述基座上；

5、旋转驱动件，固定设置在所述基座中，所述旋转驱动件与外接模块通讯连接；...

【技术保护点】

1.一种力反馈夹持器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的力反馈夹持器，其特征在于，所述夹持组件(20)包括连杆(204)，所述手柄(201)与所述连杆(204)铰接，所述手柄(201)与所述连杆(204)的其中一个与所述连接块(302)铰接，另一个与所述基座(10)铰接。

3.根据权利要求1所述的力反馈夹持器，其特征在于，所述夹持组件(20)包括连杆(204)，所述手柄(201)与所述连杆(204)铰接，所述丝杠(301)为双向丝杠，所述双向丝杠的旋向不同的螺纹段上分别连接一所述连接块(302)，所述手柄(201)与所述连杆(204)分别与一个所述连接块...

【技术特征摘要】

1.一种力反馈夹持器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的力反馈夹持器，其特征在于，所述夹持组件(20)包括连杆(204)，所述手柄(201)与所述连杆(204)铰接，所述手柄(201)与所述连杆(204)的其中一个与所述连接块(302)铰接，另一个与所述基座(10)铰接。

3.根据权利要求1所述的力反馈夹持器，其特征在于，所述夹持组件(20)包括连杆(204)，所述手柄(201)与所述连杆(204)铰接，所述丝杠(301)为双向丝杠，所述双向丝杠的旋向不同的螺纹段上分别连接一所述连接块(302)，所述手柄(201)与所述连杆(204)分别与一个所述连接块(302)铰接。

4.根据权利要求1所述的力反馈夹持器，其特征在于，所述连接块(302)的周侧设置有齿条，所述手柄(201)的一端固定有与所述齿条适配的齿轮，所述齿轮铰接在所述基座(10)上。

5.根据权利要求1－4任一项所述的力反馈夹持器，其特征在于，所述旋转驱动件(303)为电机。

6.根据权利要求1－4任一项所述的力反馈夹持器，其特征在于，所述旋转驱动件(303)的输出轴与所述丝杠(301)通过联轴器(304)连接。

7.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘青，杨丽，
申请(专利权)人：苏州威森特医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：