基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法、系统及存储介质，属于机器人控制技术领域；用于解决现有方案中协作机器人不能自适应的调整碰撞检测方案以及主动进行数据挖掘利用并自主控制的技术问题；将移动目标在不同区域的监测数据进行整合计算获取对应的威胁影响度，对移动目标产生的移动威胁影响进行数据计算以及分析，并根据分析结果自适应的动态实施针对性的威胁追溯监管方案，对移动目标未来的移动坐标与协作机器人未来的工作坐标范围进行匹配以及数据计算获取对应的冲突威胁度，根据冲突威胁度对移动目标产生的未来威胁影响程度进行数字化表示以及分析，并对移动目标未来移动时动态控制协作机器人的工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制，具体涉及基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法、系统及存储介质。

技术介绍

1、有限状态机通常是指在系统分析、自动机理论、控制工程以及计算机科学等领域中，对具有有限数量状态的系统进行观察和分析的过程；协作机器人在设计时特别强调安全性和与人的互动，碰撞检测是其底层关键技术之一，确保了机器人在与人类共同工作环境中的安全。

2、现有的协作机器人碰撞检测方案在实施时存在一定的缺陷，不能对协同机器人的工作区域预先进行区域划分，以及后续协作机器人不能自适应的调整碰撞检测方案以及主动进行数据挖掘利用并自主控制。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法、系统及存储介质，用于解决现有方案中协作机器人不能自适应的调整碰撞检测方案以及主动进行数据挖掘利用并自主控制的技术问题。

2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：

3、基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，包括：

4、通过第一检测方案对协作机器人工作时周围本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，若移动目标处于第一警戒区域内，则生成第一警戒指令；

3.根据权利要求2所述的基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，根据第一警戒指令启动第二检测方案配合第一检测方案对处于第一警戒区域内的移动目标进行图像检测以及位置状态检测；

4.根据权利要求3所述的基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，对检测间隔序列进行数据分析确定移动目标的实时移动状态时，依次计算检测间隔序列中的元素与上一个元素之间的差...

【技术特征摘要】

1.基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，若移动目标处于第一警戒区域内，则生成第一警戒指令；

3.根据权利要求2所述的基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，根据第一警戒指令启动第二检测方案配合第一检测方案对处于第一警戒区域内的移动目标进行图像检测以及位置状态检测；

4.根据权利要求3所述的基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，对检测间隔序列进行数据分析确定移动目标的实时移动状态时，依次计算检测间隔序列中的元素与上一个元素之间的差值并组合，得到差值数组，将获取的差值数组输入至威胁类型识别模型中进行数据分析并输入对应的威胁识别值；威胁类型识别模型的表达式为：；式中，[ck]为差值数组，ck为不同的差值，k=1，2，3，……，n；n为正整数，表示总的元素个数；

5.根据权利要求4所述的基于有限状态机的协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，当检测到移动目标处于第二警戒区域时生成警告指令，根据警告指令启动第三检测方案配合...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓龙，甘亚光，刘元建，程通，
申请(专利权)人：纳博特南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：