【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及张拉整体机器人，具体涉及一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法。
技术介绍
1、由于张拉整体结构具有高强度-质量比、本质安全性、可主动变形等优良特性，以张拉整体结构为基础的机器人获得了相当多的关注。然而这一类机器人通常由复杂的元件构成，导致其空间自由度高，状态描述复杂，而在机器人控制研究中，往往需要具体的期望状态作为控制器输入，这要求建立机器人运动行为和状态之间的联系，即在给定的运动需求下，计算相应的状态值，对于张拉整体机器人而言，该过程可视为一类找形问题。
2、现有的张拉整体找形方法可根据结构初始预应力、结构拓扑以及外力等因素，计算结构在这些因素影响下的最终稳定状态，通常用节点坐标值描述。事实上，现有的找形方法仅能够实现根据给定初始值计算稳态值，而无法对特定的形状进行搜索，因此无法支撑搜索运动所需期望状态的功能需求。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，该搜索方法能够实现满足张拉整体机器人临界翻滚形状的期望节点坐标的搜索。<...
【技术保护点】
1.一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，步骤一中计算张拉整体机器人的稳态节点坐标具体包括：
3.如权利要求2所述的临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，在步骤二中建立张拉整体机器人的临界翻滚条件时，使用状态量表达处于临界滚动状态下张拉整体机器人的形状特征。
4.如权利要求2所述的临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，迭代计算稳态节点坐标的具体计算过程为：
5.如权利要求4所述的临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，对于包含n个节点、b根杆、c根绳...
【技术特征摘要】
1.一种张拉整体机器人临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，步骤一中计算张拉整体机器人的稳态节点坐标具体包括：
3.如权利要求2所述的临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，在步骤二中建立张拉整体机器人的临界翻滚条件时，使用状态量表达处于临界滚动状态下张拉整体机器人的形状特征。
4.如权利要求2所述的临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，迭代计算稳态节点坐标的具体计算过程为：
5.如权利要求4所述的临界翻滚形状搜索方法，其特征在于，对于包含n个节点、b根杆、c根绳的d维...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨庆凯，刘松源，吕京硕，郝思远，方浩，陈杰，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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