基于弹性杆驱动的柔性机械臂制造技术

本发明专利技术涉及基于弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和用于提供推拉力的驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂段，臂段包括多个臂节，相邻两个臂节之间连接有万向节，驱动箱与弹性杆的一端连接，弹性杆远离驱动箱的一端与臂段远离驱动箱的臂节连接。本发明专利技术将驱动臂段弯曲的绳索替换为弹性杆，可提高负载能力和刚性，提高使用寿命和控制精度，降低机械结构复杂度，减少整体体积。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及基于弹性杆驱动的柔性机械臂，属于柔性机械臂。

技术介绍

1、目前，连续体机械臂具有臂身纤细、臂形连续、柔性高等特点，已在航空航天、特种探测、医疗等领域获得了广泛的应用。但传统的连续体机械臂由绳索驱动，绳索有只能传递拉力而不能承受压力的特点，故绳索驱动的连续体机械臂在弯曲的过程中只有受拉一边的绳索传递动力，而另一边的绳索无法传递推力，所以机械臂的承载和输出能力有限。同时，绳索的弹性模量较小，受拉时会发生较大的弹性形变，影响机械臂的精度。绳索由数根纤维缠绕绞成，长期承受拉力会发生不可逆的长度变长，机械臂的精度会下降，因此需要张紧绳索，增加了维护量。传统绳驱连续体机械臂的驱动绳索需要穿过多个关节的穿绳孔，由于绳索的特性，在穿绳孔棱角边缘滑动时会弯曲并产生较大摩擦力，影响绳长控制精度。传统绳驱连续体机械臂若有欠约束关节，则需要额外的联动机构维持欠约束关节角度以维持臂段的弯曲形状，增加了机械臂的机械复杂度，不仅加工成本和维护难度高，还增加了机械故障率。

2、譬如，目前常见的充电机器人主要采用关节式刚性臂和绳索驱动机械臂两种类型的机械臂。其充本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，所述臂段（220）远离所述驱动箱（300）的所述臂节（230）与所述弹性杆（210）连接。

3.根据权利要求1所述的基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，所述臂节（230）包括用于固定连接所述弹性杆（210）的穿杆盘（232），所述穿杆盘（232）设置有允许所述弹性杆（210）穿过的穿杆孔（233）。

4.根据权利要求3所述的基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特...

【技术特征摘要】

1.基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，所述臂段（220）远离所述驱动箱（300）的所述臂节（230）与所述弹性杆（210）连接。

3.根据权利要求1所述的基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，所述臂节（230）包括用于固定连接所述弹性杆（210）的穿杆盘（232），所述穿杆盘（232）设置有允许所述弹性杆（210）穿过的穿杆孔（233）。

4.根据权利要求3所述的基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，所述穿杆孔（233）中设置有允许所述弹性杆（210）穿过的陶瓷导环。

5.根据权利要求3所述的基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，所述臂节（230）还包括臂筒（234）和设置于所述臂筒（234）两端的两个臂关节（235），所述臂关节（235）设置有允许所述弹性杆（210）穿过的通孔。

6.根据权利要求5所述的基于弹性杆（210）驱动的柔性机械臂（100），其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁晗，易昊为，王圣，代一诚，徐文福，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：