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本发明涉及基于弹性杆驱动的柔性机械臂，包括臂身和用于提供推拉力的驱动箱，臂身包括弹性杆和多个臂段，臂段包括多个臂节，相邻两个臂节之间连接有万向节，驱动箱与弹性杆的一端连接，弹性杆远离驱动箱的一端与臂段远离驱动箱的臂节连接。本发明将驱动臂段弯...该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）授权不得商用。